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UDS诊断服务通常是通过CAN总线实现。对于CAN诊断帧有两种不同的分类方式，按照寻址方式可以分为物理寻址、功能寻址，按照帧类别可以分为单帧、首帧、流控帧、连续帧。 寻址方式 在总线上往往连着众多ECU设备(如图1所示)，作为诊断设备既可以单独与某一ECU进行通信，也可以同时与所有总线上的ECU设备通信。
图1 总线示意图 1. 物理寻址 物理寻址是指总线上始终只有一个ECU响应诊断设备发出的诊断命令，实现点对点通信，例如图1中总线上仅ECU A响应诊断设备的诊断命令。 2. 功能寻址 功能寻址是指总线上的所有ECU对可以同时响应诊断设备发出的诊断命令，实现一对多的通信方式，例如图1中ECU A、ECU B、ECU C 、ECU D可以同时响应诊断设备的诊断命令。 帧类别 对于帧的类型，通过需要发送的数据长度来确定。在正常寻址模式下，当数据长度小于等于7byte，则用单帧的形式发送，当数据长度大于7byte，数据需要分多帧才能发送完成，则需要使用到首帧、流控帧、连续帧，不同帧的机制如图2所示。
图2 不同帧的机制 首帧是指发送的第一帧，目的是把前7byte数据发送给接收方，并告知接收方数据没有发完，然后接收方会回一帧流控帧，告知发送方是否可以接着发送，并且告知接收方一次最多能接收的数据量，以及发送方接下来发送的数据帧(连续帧)之间的时间间隔要求。 对于不同的帧，通过CAN消息的数据场中PCI（Protocol control information）来区分，图3、图4详细说明了不同帧的PCI的定义。
图3 不同帧的数据场定义 以下是对PCI的详细解释。
图4 PCI 定义 其中： DL：有效数据的长度，不包括PCIbyte； FS：表示是发送方否可以继续传输消息，0表示可以继续发送，1表示等待发送，2表示数据溢出，一次发送的数据大于接收方所能接收的量； BS：接收方一次能接收的数据最大量； STmin：表示两个连续帧之间的最小时间间隔，参照图1中的定义； SN：连续帧的序列号； |
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