【原】手术机器人-中篇

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这台名为“天玑”的第三代国产骨科手术机器人,是世界上唯一一个能够开展四肢、骨盆骨折以及脊柱全节段(颈椎、胸椎、腰椎、骶椎)手术的骨科机器人系统。不同于表面软组织,骨科的手术更像是在一个坚硬的暗箱内操作,所以需要深层三维空间的精确定位，骨科手术的三大难题:看不见、打不准、拿不稳。看不见——人眼无法看到内部结构;打不准——打螺钉时,人手的稳定性和操作精度不够;拿不稳——很多因素都会影响医生的稳定发挥。X光射线的使用,可以让医生在手术中通过透视看到骨头,但缺少立体空间定位,还有让医生患上放射病的隐患;以达芬奇为代表的医疗机器人,擅长缝合与剥离、但看不见深部组织,骨科手术用不上。

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国际骨科巨头Smith & Nephew（施乐辉）宣布新一代骨科手术机器人系统Cori通过FDA审核，正式于美国上市。新一代骨科手术机器人Cori，据悉，Cori可用于全膝关节置换术和单室膝关节置换术，相比Smith & Nephew以往的同类产品，Cori的工作效率更高，手术速度更快。Cori集成了智能机器人平台、软件、智能操作系统、数据分析系统等多个模块。在植入人工膝盖前，使用可视化切割技术准备，机械校准和韧带数据可以为每个患者定制治疗计划。Cori采用便携式设计，能够适应多种操作环境，非常适合门诊手术中心和门诊手术。搭载了智能绘图系统，能够在无CT/MR影像引导的前提下完成手术与导航系统相比，Cori的新摄像技术速度快了四倍以上。可以实时规划和评估操作误差并辅助操作者平衡植入物。手持机器人部分，重新设计了机械手结构，使其更加符合人体工程学原理，让操作人员的操作更加顺畅，新型的钻头能够提供两倍切割体积，切除速度提高29%，定位速度大幅提升458%。而模块化的设计意味着来Cori能够处理其他类型的整形外科手术。据统计，大约20%的膝关节成形术患者表示对手术结果不满意，Cori手持式机器人改善了对准、稳定性和本体感觉，让植入物尺寸、安放位置更加科学准确。以下是Cori的视频介绍。

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骨科手术机器人研发生产企业深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司（以下简称：鑫君特）已完成数千万元A轮融资，由晨兴创投领投，原投资人弘晖资本跟投，浩悦资本担任本轮融资的独家财务顾问。此前，鑫君特曾获得华熙国际、弘晖资本、茂榕投资、中关村协同基金等多家投资机构的投资。鑫君特成立于2015年，公司主打产品为集术前规划、术中导航和终端执行于一体的自动化、智能化多功能手术系统ORTHBOT（欧博士），它采用手术规划和专用手术机械臂帮助医生完成大量复杂、高难度、高风险的手术操作，使得手术精准高效，同时也保障了手术安全性。以临床广泛开展的传统骨科脊柱融合内固定手术为例，医生需要徒手将螺钉置入脊柱椎体，对病变节段进行固定操作。由于脊柱手术涉及的解剖结构复杂，椎管内的脊髓神经容易因为置钉偏差受到损伤，产生截瘫等灾难性后果，因此精准的置钉操作成为了这些手术的关键和技术难点。

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美敦力（Medtronic）最近收购 了以色列一家脊柱外科手术公司Mazor Robotics，刚刚宣布在美国推出Mazor X Stealth Edition。该系统提供计划，工作流程，程序执行和确认功能，以在脊柱外科手术期间准确放置器械和工具“很少有像机器人技术和导航这样的大型技术领域能够融合到Mazor X Stealth Edition中的唯一平台中。结合起来，这些可以为我们的程序工作流程提供更可预测和更可靠的执行，” Norton Leatherman Spine的骨科脊柱外科医生Jeffrey Gum医师说，Norton Leatherman Spine是最早使用新系统的地方之一。“计算机化的手术计划，脊柱解剖结构的3D评估，机器人指导和实时导航反馈旨在在整个手术过程中提供更高的准确性。”该系统将美敦力（Medtronic）的Stealth软件与Mazor现有的机器人技术相结合，如该公司所描述的那样，“通过交互式3D规划和信息系统提供的实时图像导航，可视化和导航功能，提供工作流程的可预测性和灵活性。” 它使用3D相机，导向标记和机械臂来连续监视工具和仪器相对于脊椎的位置，并按计划精确地定位它们

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智微“天眼”骨科机器人，搭配SY-001型激光定位系统：SY-001型激光定位系统由激光驱动器、主控制器、配件和软件组成，适用于骨骼肌肉系统，可辅助医生行靶点定位及手术路径引导，并具有定位精度高、定位时间短、减少手术辐射、操作便捷等优势。

智微“天眼”骨科机器人搭配YX-001型医学图像处理软件：YX-001型医学图像处理软件适用于MR、CT设备产生的标准DICOM格式医学影像的导入和处理，其具有智能辅助、实时融合、直观便捷的特点，能更好的协助医生开展手术规划、手术实施。同时，本软件具有无创实时配准功能，医生术中获取病灶透视片后，可将其与术前影像重建模型进行配准，使术前影像与患者的实际位姿相匹配，引导规划路径实施手术。通过单目标（指单节椎体或单骨盆数据等）配准的方式，避免患者柔性骨组织移位（如椎间隙活动）对系统临床精度的不良影响。

同时，智微“天眼”骨科机器人搭配SY-002型激光定位系统：SY-002型激光定位系统由机械臂、末端器械、主控制器（位于台车内部）、台车、显示器、脚踏开关、软件和鼠标组成，具有完全独立的影像分析和运算系统，可基于DICOM协议与C形臂X光机以太网口进行图像传输，内置C形臂X光机参数标定与畸变校准算法，实现空间的精准定位。同时，其6自由度智能导引臂具有较大的运动空间和高精度定位功能，能为手术器械操作提供稳固通道。