机器人鱼鳞焊工艺美

机器人鱼鳞焊接是一种工艺美，可以欣赏下面的几张照片。

看完上图后是不是非常震撼吗？是不是赞不决口吗，Very Very Beautiful 。我们传统的手工焊接是需要非常熟练的老焊工师傅才可以焊出这么漂亮鱼鳞焊工艺美。那么机器人鱼鳞焊接一个新手只需要掌握机器人焊接相关的操作和焊接工艺知识，就可以快速的焊接出鱼鳞焊工艺美。

机器人焊接出鱼鳞焊需要焊机自带有脉冲焊接比较好，如果焊机没有脉冲功能，其实也可以借助机器人自带的摆弧焊接功能，让你找到鱼鳞焊工艺美的感觉。

首先熟悉下ABB机器人摆弧参数知识如下：

WeaveData：摆弧数据

摆弧数据（WeaveData）是控制机器人在焊接过程中焊枪的摆动，通常在焊缝的宽度超过焊丝直径较多的时候通过焊枪的摆动去填充焊缝。该参数属于可选项，如果焊缝宽度较小，在机器人线性焊接可以满足的情况下可不选用该参数,需要设定的参数如下表

参数名称	参数注释
Weave_shape	摆动的形状
Weave_type	摆动的模式
Weave_length	一个周期前进的距离
Weave_width	摆动的宽度
Weave_height	摆动的高度
Dwell_left	左侧单边停留时间
Dwell_center	中间单边停留时间
Dwell_right	右侧单边停留时间

Weave_shape：摆动的形状(0表示没有摆动,1表示Z字形摆动,2表示V字形摆动,3表示三角形摆动，4表示圆周运动摆弧)。

Weave_type：摆动的模式(0表示机器人的6根轴都参与摆动,1表示机器人的5轴和6轴都参与摆动,2表示机器人的1、2、3轴都参与摆动，3表示机器人的4、5、6轴都参与摆动)。

Weave_length：一个摆动周期机器人工具坐标向前移动的距离。

Weave_width：摆动的宽度。

Weave_height：摆动的高度,只有在三角形摆动和V形摆动时此参数有效。

注：焊接速度/weave_length不能超过2Hz