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义熙八年（公元412年）九月十三，出兵讨伐刘毅前，刘裕以前会稽内史司马休之为都督荆、雍、梁、秦、宁、益六州诸军事、荆州刺史；以北徐州刺史刘道怜为兖、青二州刺史，镇守京口；命豫州刺史诸葛长民监太尉留府事。刘裕担心诸葛长民难以独当一面，加封刘穆之为建武将军，为他设置辅佐，配备兵力，以防发生意外，其实就是防备诸葛长民的。九月十五，刘裕率领大军从建康出发前往讨伐刘毅，参军王镇恶请求交给他一百条船担任先锋。九月二十九，刘裕抵达姑孰，以王镇恶为振武将军，与龙骧将军蒯恩带领一百条船提前出发。蒯恩是兰陵人，和刘裕一样，也出身贫民。刘裕征讨孙恩时，县里征召蒯恩充当担任杂役的士兵，运输马刍（马料）。蒯恩背负的马刍比一般人的两倍还多，他经常将马刍丢在地上感叹道：“大丈夫应该挽三石弓箭杀敌，怎能仅当一个马兵呢？”刘裕听说后，马上给他武器铠甲，蒯恩便跟随刘裕作战，他既熟悉战阵，又胆气过人，忠诚恭谨，未曾有过失，深得刘裕的喜爱。出发前，刘裕告诫他们道：“如果敌人可以战胜，便进攻他们；如果不能取胜，便把他们的船舰烧毁，停留在水边等我前来。”于是，王镇恶昼夜兼程赶往江陵，对外声称是刘藩前来赴任。十月二十二，王镇恶抵达豫章口，离江陵只有二十里，下船步行进军。蒯恩带兵走在前面，王镇恶紧随其后。下船时，王镇恶每条船上只留一两个人，岸上立起六七面旗帜，旗下放置战鼓，对留守士兵道：“估计我们抵达江陵城时，你们便不停地擂鼓，做出后面好像有大部队的样子。”又派人去烧了江津的船舰。王镇恶径直突袭江陵城，告诉前面的士兵道：“如果有人问，就说刘藩到了。”渡口卫兵和当地百姓对此毫不怀疑。离江陵城还有五六里时，正好碰上刘毅手下部将朱显之准备去江津，问道：“刘藩在哪里？”军士们回答道：“在后面。”朱显之一直走到部队的后面也没看到刘藩，却看见军士扛着盾牌、旁排等作战工具，又看见江津的船舰被烧，江边鼓声如雷，这才恍然大悟，飞马回城向刘毅报告，下令赶快关闭各个城门。趁此机会，王镇恶也跟着跑进城，城门还没来得及关闭，军队就已经进入江陵城。此时，江陵城内的守军并不多。卫军长史谢纯（谢据之孙）进府拜见刘毅，出来的时候，听说军队杀到，左右侍从打算拉着他的车回去，谢纯呵斥道：“我是人家的下属，能逃到哪里去？”返回刘毅府中。王镇恶一面与城中的士兵展开激战，一面派人进攻江陵的牙城，从中午直到傍晚，城内的守军终于败退溃散。王镇恶从牙城挖了一个洞，冲了进去，派人把皇帝的诏书和赦免刘毅的文件以及刘裕的亲笔信交给刘毅，刘毅看也不看，全部烧掉，与毛修之等人督促士卒拼力死战。此时，城内的人还不相信刘裕会亲自到来，但是军队中那些跟着刘毅从东方来的士兵与朝廷的兵有一些是表亲关系，他们一边交战一边对话，确认刘裕真的亲自来了，军心就此大乱，人无斗志。到了夜晚，刘毅府前卫兵全部逃散，并杀掉刘毅手下的勇将赵蔡，只有刘毅身边的侍卫还关紧东西大门顽强抵抗。王镇恶担心黑暗之中士兵误伤，遂将部众带出围困牙城，并把南面打开一个出口。刘毅担心南面有埋伏的官兵，半夜时率领三百个侍卫，打开北门突围而去，连夜投奔牛牧佛寺。当初，桓蔚失败的时候，也曾跑到牛牧佛寺投奔僧人昌，昌把桓蔚藏了起来。后来，刘毅带人搜捕桓蔚，以窝藏罪杀了昌。到这时，寺里的僧人们拒绝刘毅进入，异口同声道：“过去，我们亡故的师父容留桓蔚，被你所杀，现在再也不敢容留他人了。”第二天，当地居民上报，王镇恶便将刘毅的尸体拖到市中，砍下脑袋，连同儿子、侄子等一起被杀。刘毅的哥哥刘模逃奔到襄阳，雍州刺史鲁宗之将其斩首，人头送到建康。如果只看历史记载，好像刘毅是咎由自取，但实际上，他不过是争权失败，作为胜利者，刘裕身上自带正义光环。当初，刘毅的叔父刘镇之在京口闲居，不应朝廷的征召，常对刘毅和刘藩道：“凭你们的才能，足以实现志向，干一番大事业，但恐怕不会得势太久。我不依靠你们谋求钱财和地位，也不想受你们连累。”所以，他每次看到刘毅、刘藩领着部下路过家门，都出去破口大骂。刘毅对他又敬又怕，每次回家时，在距离家宅几百步远的地方，便把仪仗卫兵等全部屏退，只和几个随从一起进屋。等到刘毅死后，刘裕奏请征召刘镇之为散骑常侍、光禄大夫，刘镇之坚决推辞，不肯上任。十一月十三，刘裕抵达江陵，杀死郗僧施。毛修之虽然是刘毅的幕僚，但一向暗中与刘裕结交，所以刘裕特别宽宥了他。顺利平定江陵，江陵却人心惶惶，因为他们不知道刘裕如何对待他们。刘裕为此请教刘毅的谘议参军申永道：“现在应当怎么做才合适？”申永道：“消除隔阂，普施恩惠，重新严格按照门第来加封官职，公平地擢升有才能的人，不过如此而已。”刘裕采纳了他的建议，下令减少赋税役差，放宽刑罚，以礼相聘有名望的人士，荆州百姓大悦，纷纷表示拥护。接下来，刘裕准备干一件大事，顺势西上解决谯纵。但与此同时，他还想解决一个人，那就是诸葛长民。
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