永初元年（公元420年）四月，司马德文征召刘裕入京辅弼，刘裕让四子刘义康留守，都督豫、司、雍、并四州诸军事、豫州刺史，坐镇寿阳。这一年，刘义康年仅十一岁，刘裕以相国参军刘湛为长史，帮助决策和处理府、州日常军政。刘湛出身官宦世家，祖父刘耽、父亲刘柳都曾在东晋官居要职，他自幼胸怀大志，常以管仲、诸葛亮自比，博览书史，却不喜做文章，也不爱空发议论，刘裕特别器重他。六月初九，刘裕来到建康。傅亮暗示司马德文将帝位禅让给刘裕，并且草拟了退位诏书呈给司马德文，让他亲自抄写一遍。司马德文欣然提笔，并对左右侍臣道：“桓玄之乱时，晋朝已失掉天下，幸赖刘公才得以延续近二十年，今日禅位给他，我心甘情愿。”遂将傅亮呈来的草稿作为正式诏书抄写在红纸上。六月十一，司马德文让位，回到琅邪旧邸，百官叩拜辞别，秘书监徐广忠实履行亡国程序，痛哭流涕，不胜哀恸。六月十四，刘裕在南郊设坛，正式即帝位，是为宋武帝。典礼结束后，刘裕乘皇帝车驾从石头城进入建康宫，徐广又悲痛不已。侍中谢晦不满道：“徐公如此矫情未免有点过分了吧！”徐广道：“您是宋朝佐命，我是晋室遗老，悲欢之情，当然各不相同。”正如司马德文所言，晋朝早就该灭亡了，但在改朝换代之际，总得有一点仪式感，徐广的哭声就当是为晋朝补齐了流程。随后，刘裕登太极殿，大赦天下，改元永初，并宣布凡是行为不道德、受过舆论抨击的人一律清除罪名，使之改过自新。按照惯例，刘裕将司马德文降为零陵王，在故秣陵县为他兴建王宫，派冠军将军刘遵考率兵保卫。刘裕追尊父亲为孝穆皇帝，母亲赵氏为孝穆皇后，尊继母萧氏为皇太后。刘裕事奉萧太后一向恭谨，即帝位后，每天清晨必入后宫给萧太后问安，从未错过时刻。对于东晋历史上的名臣，刘裕给予了应有的尊重，包括王导、谢安、温峤、陶侃、谢玄等五人的祭祀香火得以延续，只是爵位下降一级；对于曾与自己同甘共苦、辅佐创业的人，仍保持其爵位和俸禄不变。六月十七，刘裕升刘道怜为太尉，封长沙王，追封刘道规为临川王，并以刘道怜的儿子刘义庆继承刘道规的爵位，又追封刘穆之为南康郡公，王镇恶为龙阳县侯。刘裕常常想念刘穆之，叹息道：“穆之不死，当助我治天下。真可谓好人散去，国家遭殃！”又说：“穆之一死，人们将很容易对付我了。”皇子之中，桂阳公刘义真被封为庐陵王，彭城公刘义隆为宜都王，刘义康为彭城王。八月十九，刘裕追封发妻臧爱亲为敬皇后。八月二十一，册封刘义符为皇太子。特别说一下臧爱亲。臧爱亲是刘裕的发妻，父亲臧俊曾担任郡功曹，家境要好于刘裕。嫁给刘裕后，臧爱亲为他生下女儿刘兴弟。没过多久，刘裕参军，夫妻十几年鲜有见面之日，臧爱亲再也没有为刘裕生下一儿半女。而在此期间，刘裕始终没有纳妾。
刘裕对臧爱亲感情极深，即位后，不仅没有再册立皇后，还将臧爱亲纳入天子七庙，和刘氏列祖列宗一起享受香火。这在当时的礼法社会无异于离经叛道，荒唐至极，但刘裕就是这么干了，臧爱亲也成为中国历史上第一个被列入天子七庙的女性。东晋覆灭，南朝进入了一个新阶段，刘裕所建立的宋朝为区别于后世的南宋，史称刘宋，他也被后世视为南朝第一人。为了保证新建立的王朝能够传之久远，刘裕设立了很多不同于东晋的制度，核心是削弱强藩，集权中央。尤其是荆州，在整个东晋一直是为祸乱之源。为此，刘裕大力裁并荆州辖区，限制其将、吏的额员，避免尾大不掉。为防止权臣乱政，刘裕还规定：凡大臣外出征讨，一律配以朝廷军队，军还交回朝廷，不让将领握有私人军队。这两项措施如果能得到有力执行，将可在极大程度上保证国家稳固。经济上，刘裕下令整顿户籍，厉行土断之法，严禁世族隐匿户囗，还规定政府所需物资，不准像过去那样滥行征发，而是派有关官员采购。刘裕出身孤寒，深知稼穑艰辛和民生疾苦，他适当降低农民租税，废除苛繁法令，让百姓在宽松的环境中休养生息，发展生产。然而，继位的这一年，刘裕已经年满五十七岁，即使他有心建立一个强大的王朝，上天又能给他多少时间呢？贫寒的出身，让刘裕的前半生走得异常艰难，即使在后半生全力追赶，待到有能力去做一些事时，却发现年华已逝、精力不再。总体来说，刘裕是一个了不起的创业之君，但他的污点也不少，尤其是在对待司马德文上。
将司马德文降为零陵王后，刘裕对他很不放心，交给前琅邪郎中令张伟一瓦罐毒酒，让去他毒死司马德文。拿着这罐毒酒，张伟叹息道：“毒杀君王而求活命，不如一死。”在半路上自饮而亡。太常褚秀之和侍中褚淡之都是司马德文王妃褚灵秀的哥哥，司马德文的妻妾中，每每有人生下男孩，刘裕便命褚秀之兄弟趁便扼杀。司马德文逊位后，深恐自己不免毒手，与褚妃同住一室，在床前煮饭烧汤，饮食等都由褚妃亲手操办，刘裕的人一时无法下手。永初二年（公元421年）九月，刘裕再也不想等了，命褚淡之与其兄右卫将军褚叔度前往探视褚妃。当褚妃到另一间房子与两位哥哥相见时，伏兵翻墙而入，把毒药递给司马德文，让他自杀。司马德文不肯服，道：“按佛教教义，自杀而死的再世投胎时，将不能得到人身。”士卒一拥而上，用被子蒙住他的头，将他闷死。得知司马德文已死，刘裕假惺惺的率领文武百官亲临朝堂哭悼三天。十一月初七，司马德文安葬于冲平陵，刘裕亲率文武百官护送灵柩。在此之前，历代开国君主对前代君主都优待有加，给其封邑，让其安享晚年，连司马氏都能善待曹氏、刘氏和孙氏，而刘裕却开了一个恶例，将前代君主赶尽杀绝，此举实在有失大丈夫气度。
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