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目前市面上比较传统的机械手臂，一般都具备六个自由度，前三个自由度，负责引导夹具到所需要的位置，而后三个自由度，则用来决定末端执行装置的方向，此款七轴机器人，都比市面上其他的产品表现还要来得更优秀。 通常在三度立体空间内，一般机械手臂执行任务时，最多只需要六个自由度便足够，因为超过六个以上的自由度，会产生多余的自由度，因此一般通常不要求机械手臂具备太多自由度。 这款机器人适用于空间有限、对精度要求高的工厂。它们可以用来进行精密组装、产品包装、抛光以及装卸。 至于七轴机器人，其又被称为冗余机器人。相比六轴机器人额外的轴允许其躲避某些特定的目标，便于末端执行器到达特定的位置以更加灵活的适应某些特殊工作环境。 事实上，其多出来的冗余自由度不仅可以通过运动轨迹规划达到良好的运动学特性，而且可以实现最佳的动力学性能。 特别是当工业机器人发生故障时，只要有一关节失效，传统六轴机器人便无法继续完成工作，而七轴机器人则可以通过重新调整故障关节速度（运动学容错）和故障关节力矩（动力学容错）的再分配实现继续正常工作。国产七轴机器人在逐渐实现真正的产品化过程，也在推进着我我国机器人产品向高端产业化迈进的步伐。而目前无论从产品角度，还是从应用角度，国内的七轴工业机器人虽还处于初步发展阶段， |
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