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仓储机器人顾名思义是仓库里用来搬运和拣选的移动机器人。仓储机器人概念的兴起要追溯至2012年kiva被亚马逊收购，这种新式的仓储分拣设备开始进入人们的视线，随后引发了整个仓储物流设备行业的革新。
Kiva拣选技术是利用机器人顶部升降圆盘将货物举起，根据无线指令的订单将货物所在的货架从仓库搬运至员工处理区，从而实现其独特的“货到人”拣选优势。使用Kiva机器人后工作人员每小时可挑拣、扫描300件商品，效率是之前的三倍，并且Kiva拣选的准确率达到了99.99%。Kiva在亚马逊仓库的成功应用让大家看到了这种新式的拣选方式在国内巨大的应用前景。得益于国内电商行业的发展，仓储物流市场巨大，而仓库的巨大成本压缩空间正等着企业们不断挖掘。2014年开始，国内市场上涌现了一大波类kiva式的仓储机器人企业。据不完全统计，中国前后出现了 50 余家仓储机器人公司。这其中以极智嘉、快仓等企业为代表，他们在kiva的基础上，还加入了一些创新性的设计，然后开始推向市场。而国内的头部电商企业和物流公司成为了首批尝试者。
| | | 物流机器人领域融资最多的企业，在全球 AMR 市场的占有率高达 10% ，海外市场案例丰富，尤其是日本市场占有率高，截止目前，仓储机器人出货量已超10000台，2019年订单额达10亿。 | | 2016年，海康机器人正式登记成立，目前，海康的移动机器人产品覆盖潜伏、移载、重载、叉取式机器人，以及RCS、iWMS等软件平台。目前其产品出货已超过一万台。 | | 成立于2014年，是国内类kiva式仓储机器人的先行者，目前快仓已经成为全球极少数已完整覆盖电商、流通、制造三大场景的厂商，已服务于全球15个国家30多个行业500多家企业用户，出货量已超10000台。 | | 2011年成立，专注于移动机器人的开发和推广。2017年国自推出了料箱仓储机器人picking，并成功应用于美国史泰博工厂，Picking AGV 至今已在美国史泰博各仓库稳定运行超千台，其使用的稳定性和方案的先进性已充分得到市场的验证和肯定。 | | 成立于2014年，物流自动化与机器人整体解决方案和一站式服务的高新技术企业。拥有智能穿梭车、智能提升机、工业级AGV、输送分拣系统等仓储设备，近期已完成数亿元D轮融资。 | | 成立于2016年，专注于无人驾驶搬运机器人和应用方案的研发、设计、木蚁机器人在自主导航、高精度地图构建、多传感器融合、人机交互、多机器人调度、工业级闭环应用方案等形成技术壁垒，目前拥有国内外3C电子行业的物料运送的大量成功应用案例。 | | 成立于2007年，是国内先进的智能物流系统集成商与物流装备制造商，井松自主开发了多款AGV产品，已服务汽车、航空、电力、烟草、医药、食品、机械、化工、纺织、船舶、日用品、快消、家居、等众多行业，积累了国内外众多项目经验。 | | 2016年正式成立，“料箱机器人”的先行者，目前的主要的硬件产品就是料箱机器人——库宝，区别于传统的货架到人，库宝“料箱到人”机器人能够更为准确地根据订单需求提供相应货物，同时节约拣选站的占地空间。目前，库宝实际落地的项目超过二十个。 | | 成立于2016年，智能仓储整体解决方案提供商，牧星的硬件产品线已涵盖多种智能机器人，系统平台实现了从仓储到制造业几乎全流程覆盖，并以此为核心形成独特的智能整体解决方案。 | | 2014年成立，国内停车机器人领导企业，近两年开在物流领域发力，推出了小精灵系列仓储机器人产品，采用先进的视觉纹理导航，已有多个应用案例。 | | 2015年成立，仓储物流机器人系统解决方案提供商，其规模化集群机器人产品，在调度算法、机器视觉及大数据分析等领域技术领先，已广泛应用于电商、零售、医药、鞋服、制造业等行业。 |
kiva机器人在国内大规模应用之后，仓储的拣选效率确实得到了一定的提升，但也还有一些不够完善的地方。例如“货架到人”的拣选方式影响了存储密度。除此之外，类kiva式AGV二维码的导航方式柔性化程度不够导致智能仓储的运用程度低，这也对仓储拣选效率造成了一定的影响。除了效率之外，类Kiva方案的综合成本也比较高。一是它需要留出供AGV运动的场地，会损失一定的存储密度，且单个Kiva机器人的承重不超过一吨，因此一次性搬运的货物有限，方案整体占地空间较大，租金较高。二是这类方案的很大一部分成本其实在于特制的货架，单个成本在500~600元。三是维护成本——类kiva机器人一般采用二维码导航，对地面一致性要求高，而如果二维码被破坏，需要重贴并在软件系统中做调整。在整体效率有所欠缺和综合成本较高的情况下，kiva的的投资回报比对应用端来说并不是那么有吸引力，因此，业内人士也在不断探索如何最大程度的提升仓储效率。近年来，在kiva的技术路线上也发展出了变种，一个代表是变“货架到人”为“料箱到人”。“料箱到人”方案中，机器人不再是搬运整个货架，而是从货架上成批取出料箱。“料箱到人”方案里货架是固定的，改造难度相对小；更重要的是，由于机器人不是顶着整个货架移动，所以可以把货架之间的巷道设置得更窄，存储密度更高，更省地方。“料箱到人”方案更符合SKU更多元化、物流作业更精细化的发展趋势。但该方案的缺点则是一次拿货的种类比“货架到人”要少，但这可以通过一次操作多个料箱或优化调度算法来处理，目前行业内料箱机器人厂家都相继推出了多料箱拣选的解决方案。除了从“货架到人”到“货箱到人”，更多的新型拣货方式开始在仓库内测试使用，例如攀爬式机器人、跟随拣货AGV等，但大部分都未批量化应用，还处于小范围的测试中。除了拣选方式的革新，针对二维码导航柔性化不够的且易磨损的特点，目前行业内也开始推出激光slam或视觉导航等更具柔性化的自然导航方式，并通过智能算法让物流运营更智能高效，解决机器人调度、库存管理和订单执行上的综合优化，以此来更大程度的提高仓储机器人的柔性。产品技术的不断创新之外，仓储机器人企业在商业模式上也在不断探索，原先大部分仓储机器人企业的业务模式主要有两种，一是向集成商提供单机设备产品，二是直接面向终端提供提供产品解决方案。但伴随着仓储机器人应用的不断成熟，厂商们也开始探索一些新的业务模式，例如为企业运营一个智能化仓库，由仓储机器人厂商提供设备、人员和运营服务，帮助企业管理仓库和负责发送到该仓库的订单。机器人厂商负责仓库的日常运营并按照仓库的发货数量收取一定的服务费用。但目前来说，这种模式并未大规模应用，还停留在探索阶段。快仓智能成立于2014年，是国内类kiva式机器人的先行者，作为全球领先的智能仓储机器人系统解决方案提供商，快仓凭借在人工智能、机器人、自动驾驶、深度学习、数据分析等领域的丰富经验，打造出一个智能物流新生态。快仓进入行业之初的主要产品是类kiva式的仓储拣选机器人，其业务范围起初主要集中在电商物流领域，其打造的单仓部署机器人千台级的菜鸟（无锡）智能仓曾引起业内热议。后期伴随着行业的不断发展和公司业务范围的不断扩大，快仓一边不断升级迭代已有产品一边不断创新，相继推出了多款仓储机器人，且性能优势明显。例如快仓新推出的“鸿鹄”料箱机器人，其取放货范围等于同类产品的近2倍，使用户可以更好地利用纵向空间；所需巷道宽度比同类产品小10%左右，使用户可以在同等面积下存放更多货物；旋转直径等于同类产品的70%左右，同等面积下容纳更多机器人同时作业；鸿鹄料箱间距等于同类产品的80%左右，同等规格的货架，容积率高出4.52%。目前，快仓拥有潜伏系列、移载系列、料箱搬运及托盘搬运等多系列机器人产品，在系列产品的基础上，快仓为多个行业打造了系列优秀案例。在快仓智能携手长安民生物流共同打造的汽车零部件物流无人仓中，共投入50台智能搬运机器人、货架1,520个，通过作业计划调配智能搬运小车，实现了“人到货”向“货到人”模式转变，减少库房内归位和拣选作业人员，实现库区无人化。并通过投入定制化的仓储管理系统，对库房内零件、库位进行系统化管理，提升库存管理水平和库位存储效率，保证出入库的准确性，做到先进先出。项目实施后，各环节作业效率逐步提升，人均拣选箱数已达960箱/班，人机归位3,208箱/班，相比传统模式 ，拣选效率提升85%，归位效率提升195%，库存准确率达100%，各环节操作效率创造行业新纪录。据了解，目前快仓已经成为全球极少数已完整覆盖电商、流通、制造三大场景的厂商，已服务于全球15个国家30多个行业500多家企业用户，其中包括60多家不同行业的全球头部企业，而其产品出货量也已经突破万台。上海木蚁机器人科技有限公司（Mooe Robot）成立于2016年，公司专注于无人驾驶搬运机器人和应用方案的研发、设计、生产及销售，木蚁致力于开发易于操作、使用灵活且安全的机器人，以帮助用户提高工作效率。木蚁核心成员是国内从事自主定位导航机器人的算法研发和产品化团队，均有十年产品经验，凭借着机器人领域多年的积累，木蚁机器人在自主导航、高精度地图构建、多传感器融合、人机交互、多机器人调度、工业级闭环应用方案等形成技术壁垒。基于各项技术优势，木蚁推出了M8DP移动底盘，该产品使用最新SLAM激光导航技术，不但在SLAM 基础上结合多种传感器，并拥有小巧的体积，以及高强度的负重能力，运动灵活，末端辅助定位精度高达±2cm，续航持久。适用于多种场景，部署简单，快速高效。还配备木蚁自主的MRC核心控制器，开放性的数据接口，具备极高的延展性，支持单机平板操作系统与多机调度系统方案，简单操作，方便上手。可以打造出多种复合型的移动搬运机器人，具有超强扩展性。此外，木蚁Mooe-M8DP 100kg移动机器人底盘是在众多小尺寸机身底盘中负载最大的底盘，适用于各类场景下，尤其对狭小、过道窄、仅容单人通道的空间。在较原始的小型物流仓库中可运作自如；大型物流仓储中适用性更佳，助力仓储行业进行智能化改造。在核心底盘的基础上，木蚁根据应用场景的不同，打造不同的搬运机器人助力仓储物流的自动化升级。在某物流中转站，使用了10台木蚁基于M8DP底盘牵引式机器人，在该物流仓储转运中心，M8DP底盘牵引式机器人每天将分拣线产出的栈板货物，发往目的点，选择相应区域，将分拣线的栈板运送到指定月台，代替了原来操作人员人工运输的不便性。机器人同时还与与客户的物流管理系统进行打通，通过扫描货物上的条形码，将信息上报给客户物流管理系统，方便数据的管控。木蚁的机器人上线后，其车间内实现无人搬运，工作效率提升明显。据了解，目前木蚁的各项产品已经在德国、新加坡、香港、泰国、韩国等全球多个发达地区客户现场投入使用，并已建立全球经销商合作网点，而且还在不断增长中。井松智能成立于2007年，是国内领先的智能物流系统集成商与物流装备制造商。伴随着物流自动化风潮的持续发展，井松也开始逐渐向智能设备领域延伸。近几年，在丰富的集成经验积累上，井松也开发了系列仓储搬运机器人产品。2017年合肥井松推出了一款智能移动视觉导航机器人。首创以识别地面纹理反馈坐标姿态的移动视觉导航机器人不仅避免了复杂的路面轨道与轨道、磁条、反光板或二维码的铺设，更是保证客户地面的完整性，而且维护简单，功能强大。此后井松在机器人产品上也在不断推陈出新。近期，面对快速变化的市场需求，井松科技以智能化为主，研发出激光slam导航方式的窄巷道AGV。该产品使用 SLAM 算法完成地图构建及AGV行进过程中的定位及导航功能，先进的自然轮廓导航技术无需地面铺设任何标识，无需反光板，AGV在行进过程中可以自动停障/避障，可以自动叉货并将货物放置指定地点，具备自主充电功能。同时搭载深度相机识别的算法，可搭载栈板识别传感器，精准地自主识别出栈板地位置与姿态，即使栈板被移动也能实现高效、精准地叉取货物。在井松为诺博橡胶制品有限公司打造的自动化物流项目中，就选用了其最新研发的窄巷道AGV来进行搬运，此款为标准车型，额定负载1000kg。在收发货区域，AGV用于成品发货与空箱回收，每天24小时连续同步工作。在产线区域，下线成品完成装箱后，也由AGV转运至存储区，同时AGV补充空箱至产线。除产线操作人员与发货员外，仓储区域不在配置专职的物料配送人员，同时存储与发货信息实时更新，不在需要专职人员进行库存清点工作，大大减轻现场人员作业强度。本项目中物料信息统一依靠WMS仓库管理软件进行统一的仓位物料管理，物料通过客户MES上位系统进行拉动。产线下线时操作人员通过自有系统下发入库指令，井松WMS分配存储区指定货位，并实时反馈更新给上位系统。AGV的调度系统也是根据实时更新的仓位信息去计算选择最优的仓位和路径分派给AGV指令。海柔创新：“箱式仓储机器人”助力仓储自动化高效升级深圳市海柔创新科技有限公司是箱式仓储机器人系统的首创者和领航者，致力于通过机器人技术和人工智能算法，提供高效、智能、柔性、定制化的仓储自动化解决方案。目前海柔已经实现机器人本体、底层定位算法、控制系统、机器人调度、智能仓储管理系统等核心元素的自主研发覆盖并已进行全球专利布局。海柔旗下库宝系统（HAIPICK）始于2015年，是最早研发及投入商业使用的箱式仓储机器人系统，此后，海柔创新在库宝1.0的基础上不断升级，2018年，第三代库宝机器人已经可以一次完成5台料箱的拣选与搬运，大大提升了工作效率和存储密度。2019年，在库宝3.0的基础上，海柔在硬件和软件系统方面再一次完成了升级，库宝4.0系统正式上线。近期，海柔还发布了其全球首创纸箱仓储机器人库宝A42N及双深位箱式仓储机器人库宝A42D。库宝A42N专为纸箱应用场景研发，能够直接对纸箱进行智能存储、拣选与搬运。库宝A42D对伸缩货叉进行优化改造，适配双深位货架，实现深浅货位的同时取放。产品拣选效率不断提升的基础上，在仓储物流的关键环节，存储密度更高、更具柔性的“货箱到人”的库宝系统脱颖而出，助力众多仓储实现了高效率升级。2018年，百世供应链和海柔创新携手，打造了市场上首个料箱机器人系统商业落地项目。该佛山仓库为服装电商仓，存在人工拣选效率低下等痛点，海柔创新根据仓库特点定制专属仓储方案，18台库宝机器人联动协作，一个月内该自动化项目上线，提升了80%的存储密度及4倍人工效率，并平稳运行至今。基于库宝系统，海柔创新已助力多家3PL、鞋服、医药、零售企业打造智慧物流。例如，在某全球顶级三方物流公司的香港备件仓，库宝解决了其多SKU、人工搬运重物的难点，实现数字化管理和效率提升的共赢。例如，某上海服装仓应用库宝系统后，入库效率达到每人约3000～4000件/小时，入库效率提升20倍，出库效率提升3.5倍，其2000平仓库内最多存储超过2万个料箱；整个系统实现一周内完成部署、三周测试、一个月内联调上线。再例如，库宝于深圳某医院医用耗材管理库区投入使用，智能高效地运用于医药耗材分拣、存储场景，减少人员接触，有效解放人力，提升效率。据了解，目前库宝实际落地的项目已超过二十个。凯乐士科技成立于2014年，是专注于提供物流机器人和物流自动化整体解决方案的高新技术企业。凭借多年的物流经验及技术积累，凯乐士自主研发了智能穿梭车、智能提升机、AGV、输送分拣系统等核心高端装备，为客户提供物流系统咨询规划、软件开发、系统集成、运营辅导，以及核心高端装备研发制造等一站式的解决方案。目前，凯乐士拥有满足各类工厂线边产线搬运、仓库分拣搬运等多种场景的AGV系列产品及方案。凯乐士高端装备具有高柔性化、高可靠性、高性价比等优势。在模块化AGV设备基础上，凯乐士结合自研的智能设备管理系统，助力多个行业客户完成了工厂产线、仓储等智能化升级，提高作业物流效率。浙江某跨国头部塑料瓶盖生产企业，此前生产物流环节都需要大量工人24小时三班倒高负荷作业，传统改造方案投资高、难以适应注塑等工艺，这使得各塑料瓶盖生产企业对大规模投入有一定的顾虑。为此，凯乐士提供I-Mover塑料行业智能化生产物流方案，提供15台以上高端物流搬运AGV及拆码垛设备。有效减少80%人工投入，极大减少人员作业强度，将投资回报压缩在2年内，全面为客户增效降本；该方案同时应用在北京某汽车零部件生产企业、上海某计量仪表制造工厂、江西某3C面板制造企业以及江苏某医药企业成品库。天津某大型电商超市仓库，此前的人工作业模式下，拣选效率低下，且未实现信息化管理，拣货出错率较高，同时还面临着大促期间招工难等问题。凯乐士提供I-Picker智能化电商拣选方案，共计500台AGV及相关高端智能设备。该仓库日处理订单高达70,000单，较传统仓人效提高100%，减少50%拣选搬运人力。该方案同时应用在某大型电商超市的南京仓库以及某知名手机互联网公司的清远仓库。经过多年积累，目前凯乐士的产品和物流集成整体解决方案已经广泛应用国内外医药、塑料、汽车、零售、电商、图书馆、轨交、文体、制造业及第三方物流等 20 多个细分行业，实施项目 200 余个。深圳怡丰机器人科技有限公司成立于2014年，是一家专业的智能搬运综合解决方案提供商。怡丰以停车机器人切入市场，随后开始向物流领域延伸，2017年开始，怡丰就对外推出了多款物流搬运机器人。目前，怡丰拥有智能停车机器人系列、托马斯系列、叉车AGV系列、小精灵四大系列产品，在系列产品，新升级的小精灵——视觉纹理导航机器人是怡丰集中优势力量，重点打造的一款极具差异化产品，也是怡丰再度重磅推出的新一代竞争产品。据了解，这款视觉纹理导航机器人利用丰富的纹理信息，基于相位相关法和非均匀傅里叶变换来计算出两图间的位移和旋转关系，实现图像匹配，生成路径地图；从环境中获取海量的、富于冗余的纹理信息，拥有超强的场景辨识能力，是全新的无轨导航技术路线。相对于其他导航方式，该产品采用的视觉导航方案（V-SLAM技术），由高清摄像头获取地面纹理信息，以此实现AGV的实时定位。项目现场无需设置二维码、磁钉磁条、反光柱等辅材，一次建图辅以AI⾃学习功能即可完成AGV自主运行。这种导航方式适应性强，周围环境的改变对导航也没有任何影响，充分展现了车辆的灵活性及扩展性，亦可根据⼯况需求定制各种接驳方案。在系列物流搬运产品的基础上，怡丰也为多个行业打造了系列优秀案例。例如在其为某快递公司华东直营仓库打造的智能搬运改造方案。由于该仓库物流的生产管理，完全靠人来操作的话，比较复杂且效率低。怡丰的改造方案上线后，采用货到人分拣模式，整个生产管理过程AGV在WMS系统和AGV的调度系统下按订单进行上架和拣货任务，效率高且库存精确，使用库高效运作。据了解，除了电商之外，目前怡丰的物流搬运机器人产品已在出版业、制造业、3C电子、汽车等行业完成了30多个应用案例的落地。国自机器人：三大核心解决方案，用创新引领仓储物流新方向国自机器人自创立以来一直围绕移动机器人深耕，并在2017年创新发布了全球领先的STAR SYSTEM，一举突破北美市场，在业内引起不小轰动。当前，在核心技术平台“GRACE”的基础上，国自已开发出适应仓储物流及工业物流的全系列机器人产品。智能仓储领域，国自解决方案以”货箱到人（CTP）、货到人(GTP)、订单到人(OTP) “为核心，覆盖了移动机器人、机器人调度管理系统（REX）和智能仓储管理系统（WMS）三大产品体系，系统亮点如下：货箱到人(CTP)：货箱到人拣选是国自基于多层料箱拣货机器人Picking设计的箱式立体拣选系统，通道需求窄，立体空间利用率高，实现高密度存储，高效率拣选。货到人(GTP)：货到人拣选采用顶升搬运机器人Ants系列机器人把货架/托盘搬送到拣选工位，彻底颠覆传统的人找货模式。订单到人(OTP) ：订单到人拣选是基于拣货机器人Order构建的柔性拣选系统，机器人携带订单箱到达被命中的库存位，辅助人工拣选。多车体调度：智能仓储拣选方案可充分利用Picking、Ants、Order产品优势，实现混合调度，提升仓储拣选效率与存储密度，节省人工成本。国自三大核心解决方案彻底颠覆了传统的物流出入库模式，能够高效完成包括物料采购入库、生产入库、生产领料出库、成品出入库等各项仓库存储业务需求，适用于电商、零售、医药、食品、汽车制造业、3C电子、烟草等行业。某全球领先的办公用品零售商和分销商由于业务日渐扩大，需要一套更智能的机器人系统来应对促销高峰中遇到设备故障和机器人效率达到极限，无法通过人机结合方式继续提升效率以满足促销高峰的问题，其次针对不同时节爆款SKU，重复搬运造成运力浪费的问题，及如何最大化提高库存利用率的问题。国自为其打造的智能化仓储拣选方案中，对爆款商品和慢销商品的进行分区存储，并采用高货架仓储模式，大幅提高仓库利用率。项目中采用PICKING实现对更细颗粒的搬运，减少重复搬运，配合人机结合的拣选方式，最大限度提高整体工作效率。从2017年以来，在该终端的仓库中，国自已经完成超过1000台机器人的上线作业，节省了大量的劳动力和传统设备成本。
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