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建模是一种创建真实世界系统的虚拟代表的方式。可以在广泛的条件下模拟这个虚拟代表，看看它是如何表现的。建模和仿真对于测试那些仅靠硬件原型难以重现的条件很有价值。在设计过程的早期阶段，当硬件还没有出现时，这一点尤其正确。在建模和仿真之间进行迭代可以在早期提高系统设计的质量，通过减少在设计过程中后期发现的错误数量。可以从模型中自动生成代码，当软件和硬件实现要求包括在内时，还可以为系统验证创建测试平台。代码生成可以节省时间，并防止引入手工编码的错误。在基于模型的设计中，系统模型是工作流程的中心。基于模型的设计能够快速和经济地开发动态系统，包括控制系统、信号处理系统和通信系统。在自动驾驶系统设计与验证方面，从传感器、感知融合、到路径规划，车辆控制，基于模型设计均有很大的帮助。通过基于模型的设计，系统模型处于开发的中心，从需求获取到设计、实施和测试。可以在任何阶段对模型进行仿真，以获得系统行为的即时视图，并测试多种假设情况--没有风险，没有延迟，也不依赖昂贵的硬件。-在不同的项目团队中使用一个共同的设计环境 -将设计直接与需求联系起来 -通过将测试与设计相结合，不断发现和纠正错误 -通过多域仿真完善算法 -自动生成嵌入式软件代码和文档 -开发和重复使用测试套件 什么是基于模型的设计？ 一个汽车工程师团队开始为一辆乘用车建立一个ADAS控制单元（AECU）。因为他们使用的是基于模型的设计，所以他们从系统需求开始建立一个架构模型；在这种情况下，该系统是一个1R1V的系统。然后得出一个仿真/设计模型。这个高层次、低保真度的模型包括将在ADAS中运行的控制软件的一部分，以及仿真平台--包含环境，感知与被控对象等。团队通过在各种情况下仿真这个复杂的模型来执行初始的系统和集成测试，以验证系统策略是否正确，以及它是否对输入信号作出正确的响应用于验证系统架构。向模型添加细节，不断测试和验证系统级的行为与规格。如果系统很大很复杂，工程师们可以独立开发和测试各个组件，但仍要在完整的系统仿真中经常测试它们。最终，他们建立了一个详细的系统和环境的模型，在其中运行。这个模型是基于软件开发需求进行设计，而软件开发需求是来源于系统需求，因此可以基于模型将需求进行有效验证。工程师们从控制算法的模型中自动生成代码，用于软件测试和验证。在硬件在环测试和整车在环之后，他们将生成的代码下载到生产硬件上，在实际车辆中进行路试。正如这个场景所显示的，基于模型的设计使用与传统开发工作流程相同的元素，但有两个关键的区别。- 工作流程中的许多耗时或容易出错的步骤--例如，代码生成--都是自动化的。 - 系统模型是开发的核心，从需求获取到设计、实现和测试。 
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