这里补充一点,Gemini学名叫Astra Stereo S U3。 Astra Stereo S U3 比 Orbbec 之前发布的任何产品都高出一步。基于主动立体红外技术,Astra Stereo S U3 结合了 Astra 系列的所有优点,并增加了对户外和多摄像头应用的支持。 这个应该就是大家对奥比产品的印象 https://amcap.en.softonic.com/ U3是这个系列相机性能最好的 支持这三个SDK的开发 我没有想到的是,这个相机的ROS包是官方支持的 https://github.com/orbbec/ros_astra_camera 位置在此 sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros 需要安装四个包 可以订阅的话题 https://github.com/orbbec/ros_astra_launch 这是它的另外一个ROS库 作用 奥比面向国外的开发者,也提供了SDK的位置 英文的,照样看 Python依旧没人鸟 中文的安装文档还没有完善 需要安装的库 在这里说了安装的说明 'cmake', 'libsfml-dev' 'pkg-config'. 这三个库其实已经安装了 已经编译好的可执行文件 需要执行的一下脚本 printf("color frameIndex: %d r: %d g: %d b: %d \n", frameIndex, (int)(middle.r), (int)(middle.g), (int)(middle.b)); 里面执行的结果 这个靓仔吧,有点像哪个公司里面的一个什么技术总监 https://orbbec3d.com/develop/ 从这里开始是我晚上的写作,新电脑没有SSH,下载一个 https://mobaxterm.mobatek.net/download-home-edition.html 先串口登录,ifconfig把固定IP过滤出来 SSH连接 sudo apt-get update sudo apt-get upgrade 把库更新一下,时间比较长。我们做点别的。 https://orbbec3d.com/develop/ 写这么细,就是无聊 https://winscp.net/eng/docs/lang:chs sudo mv /var/lib/dpkg/info /var/lib/dpkg/info_old sudo mkdir /var/lib/dpkg/info sudo apt-get update sudo apt-get install -f sudo mv /var/lib/dpkg/info/* /var/lib/dpkg/info_old sudo rm -rf /var/lib/dpkg/info sudo mv /var/lib/dpkg/info_old /var/lib/dpkg/info 执行我上面的修复命令,注意要严格按照顺序输入 sudo apt-get update sudo apt-get upgrade 再更新一下,时间漫长. sudo apt-get install cmake sudo apt-get install libsfml-dev sudo apt-get install pkg-config 如果你要自己编译Astra的应用,记得安装这三个库。 然后去install的文件夹里面,先给文件权限 执行一下,输出 在bin的文件夹里面,自己给执行的文件给个权限 记得sudo,没权限执行不了(文档也不说) OpenNI的SDK也安装一下吧。 下载我写的这个版本就行 https://developer.orbbec.com.cn/download.html?id= 网站在此 下载移动 使用的时候: 在Makefile中配置OpenNI2 SDK库文件 · libOpenNI2.so · OpenNI2/Drivers/libOniFile.so · OpenNI2/Drivers/liborbbec.so 配置文件 · OpenNI.ini · OpenNI2/Drivers/orbbec.ini 在Makefile中的配置 · 在包含目录中加入头文件Include目录 INC_DIRS = ../../Include \ · 在使用的LIb中加入OpenNI2 USED_LIBS += OpenNI2 |
|