ABB工业机器人套接字通信程序编写

ABB工业机器人套接字相关指令大家可以参考手册

ABB工业机器人服务器通信程序编写与调试

MODULE Mainmoudel

    VAR socketdev server_socket;

    VAR socketdev client_socket;

    VAR string received_string;

    VAR string send_string;

    VAR bool keep_listening:=TRUE;

    PROC main()

        SocketCreate server_socket;

        SocketBind server_socket,'192.168.125.20',1025;

        SocketListen server_socket;

        SocketAccept server_socket,client_socket;

创建服务器套接字，并绑定至地址为192.168.125.20的控制器网络上的端口1025。在执行SocketListen之后，服务器套接字开始监听位于该端口和地址上输入连接。SocketAccept等待所有输入连接，接受连接请求，并返回已建立连接的客户端套接字。

        WHILE keep_listening DO

            SocketReceive client_socket\Str:=received_string;

 TPWrite received_string;

            received_string:='';

            INCR reg1;

            send_string:=NumToStr(reg1,0);

!NumToStr（Numeric To String）用于转换数值为字符串。

    SocketSend client_socket\Str:='Hello socket tool NO.'+send_string;

            WaitTime 1;

            ENDWHILE

使用Socket Tool调试通信程序

1、在RS上建立具备 PC  interface 选项的虚拟工作站；

2、在RS上编写服务器套接字通信程序，（切记keep_listening初始值为TRUE）套接字绑定本机静态IP,1025~4999中任意一个端口；（可以借助路由器，电脑链接路由器ip地址。）

3、打开Socket Tool软件，建立客户端，对方IP及端口设定为与服务器套接字所绑定的一致；

4、将RS上的机器人切换到自动模式，并允许套接字通信程序；（服务器应先于客户端启动）

5、点击Socket Tool上的【连接】键，进行套接字通信的连接；

6、 通过Socket Tool向机器人发送数据，查看机器人是否收到所发数据；

7、若机器人未正确收到所发数据，则调试机器人端RAPID程序直至能正确接收数据；

同时，大家肯定会问如果机器人做客户端，相机做服务端，可以看以下链接文章

ABB机器人与康耐视相机视觉通讯程序https://mp.weixin.qq.com/s/1rbxFByERr9Vap2ru3Vtxw