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robot hold 数据类型：bool，定义机械臂是否夹持工具。 TRUE:机械臂正夹持着工具。 FALSE:机械臂未夹持工具，即为固定工具。 tframe tool frame，数据类型：pose，工具坐标系包括： TCP的位置（x、y和z）以mm计，并用腕坐标系（tool0）参考来表示。 工具坐标系的方位，用腕坐标系参考来表示。 tframe的内容rot，为坐标旋转方向，用四元素表示。 tload tool load 数据类型：loaddata。工具的负载，即：工具的质量（重量），以kg计。 工具负载的重心（x、y和z），以mm计，并以腕坐标系来表示。 工具力矩主惯性轴的方位，用腕坐标系表示。 围绕力矩惯性轴的惯性矩，以kgm2计。如果将所有惯性部件定义为0 kgm2，则将工具作为一个点质量来处理。 如果为固定工具，用于定义夹持工件的夹具的负载。 所移动夹具的质量（重量），以kg计 所移动夹具的重心（x、y和z），以mm计，并以腕坐标系来表示 所移动夹具力矩主惯性轴的方位，用腕坐标系表示。 围绕力矩惯性轴的惯性矩，以kgm2计。如果将所有惯性部件定义为0 kgm2，则将夹具作为一个点质量来处理。 如上介绍知道，可以直接输入法创建。 如工具数据包括的所有内容中，之前已定义过或已知悉，则可直接将数据写入工具坐标系中。 有关固定工具的创建和介绍，详见如下链接。
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