ABB机器人之例行程序种类

例行程序有三种：

Procedure：普通程序，可以用指令直接调用，又叫无返回值程序，分带参数和不带参数。带参数例行程序不能直接运行，要用指令调用。

Function：功能程序，有特定类型的返回值，必须通过表达式调用。功能程序又叫有返回值程序，也叫功能函数 。

Trap：中断程序，Trap例行程序和某个特定中断连接，一旦中断条件满足，机器人将转入中断处理程序。Trap 例行程序不能在程序中直接调用。

在创建例行程序时，可以有三种选择。

普通程序，不带参数。用PROC开头，ENDPROC结束。

普通程序，带参数。创建程序时，点击参数一栏，加入参数。

添加参数：点击“添加”,并确定数据类型。

分固定参数和可选参数，可选参数类似于指令的可选变元，可以使用和可以不使用。并命名，命名最好是易记易写。

如命名x1，数据类型为数据num，在它的模式里可以选输入模式，输入输出模式，变量模式，可变量模式。

输入，表示代入程序中的参数不能更改；输入/输出，表示代入程序中的参数可以更改；变量，表示代入程序中的参数可以更改且必须为变量；可变量，表示代入程序中的参数可以更改且必须为可变量。

可以添加多种数据，如再添加一个位置数据。

添加后如图所示：

这样我们就可以用指定的数据来编写程序，指定的数据我们可以当作是通用名，用来代替将要用到的程序数据。如下图，实现指定位置并偏移指定边长的正方形，下图中行130中X1和reg1应互换。

功能程序。类型里选“功能”，在参数里添加参数，并指定该函数的数据类型，也就是返回哪种数据。

功能程序是用FUNC开始，ENDFUNC结束的。如创建使数据双倍放大的程序。

创建中断程序，中断是当触发条件满足时，执行中断程序。

开始是用TRAP开始，结束用ENDTRAP。