【原】DIY 电动滑轨

云深无际 2022-02-08

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众所周知。。。我又块坏飞控，老哥拿去修了，然后老哥想做个这。发来个链接过来，我看完以后觉得很有搞头！完全可以卖给拍静物那帮人！

这里就对方案来个解析，等狗舔完了面山，鸡啄完了米山，蜡烛烧断了铁🔒，我就做。

我的头像真好看

https://www.bilibili.com/video/BV15T4y1g7gt?p=1&share_medium=iphone&share_plat=ios&share_source=GENERIC&share_tag=s_i&timestamp=1640536319&unique_k=c1FRrKK

B站位置

电路，核心就是步进电机，赋予了不同的自由度，A4988是驱动芯片。

安装好的样子

夹着手机拍摄

运行一景

https://www.youtube.com/watch?v=qub5chyIQ0s

这个链接是YouTube的位置

使用了三个步进电机

芯片的调方向

以前做小打印机的时候老用

推荐的接线

使用时候的正反转

需要用到的轴承

记住名称然后去买

   const int interruptA = 0; / / Interrupt 0 (pin 2)
   const int interruptB = 1; / / Interrupt 1 (pin 3)
   int CLK = 2; / / PIN2
   int DAT = 3; / / PIN3
   int BUTTON = 4; / / PIN4
   int LED1 = 5; / / PIN5
   int LED2 = 6; / / PIN6
   int COUNT = 0;
   void setup ()
   {
   attachInterrupt (interruptA, RoteStateChanged, FALLING);
   / / AttachInterrupt (interruptB, buttonState, FALLING);
   pinMode (CLK, INPUT);
   digitalWrite (2, HIGH); / / Pull High Restance
   pinMode (DAT, INPUT);
   digitalWrite (3, HIGH); / / Pull High Restance
   pinMode (BUTTON, INPUT);
   digitalWrite (4, HIGH); / / Pull High Restance
   pinMode (LED1, OUTPUT);
   pinMode (LED2, OUTPUT);
   Serial.begin (9600);
   }
   void loop ()
   {
   if (! (digitalRead (BUTTON)))
   {
   COUNT = 0;
   Serial.println ("STOP COUNT = 0");
   digitalWrite (LED1, LOW);
   digitalWrite (LED2, LOW);
   delay (2000);
   }
   Serial.println (COUNT);
   }
   / / -------------------------------------------
   void RoteStateChanged () / / When CLK FALLING READ DAT
   {
   if (digitalRead (DAT)) / / When DAT = HIGH IS FORWARD
   {
   COUNT;
   digitalWrite (LED1, HIGH);
   digitalWrite (LED2, LOW);
   delay (20);
   }
   else / / When DAT = LOW IS BackRote
   {
   COUNT -;
   digitalWrite (LED2, HIGH);
   digitalWrite (LED1, LOW);
   delay (20);
   }   }

因为文章写的时间太久远了。。。我也不知道我这些代码是干嘛用的

大概是读取一个旋钮的值去控制啥

限位开关，就是机器到边缘的时候会触发这个，断电

这叫同步皮带轮组

这叫同步带

同步轮

线性导轨

这个叫什么机械装配图？

迷你球形云台

德林轮

读到这里的时候，专业的摄影制作人有了一些新的要求：

加入加速控制输入。
第三个电机的选项对于倾斜功能非常有用。
一个带有可选功能的菜单，可以在 A 点和 B 点之间连续跳动以循环拍摄

4. 作为升级，带有磁铁标记位置的 AS5600 编码器模块会很棒。手动定位摄像机始终是摄影师的更好选择。

5. 最后，还可以扩展相机镜头对焦电机的代码。

https://www.airspayce.com/mikem/arduino/AccelStepper/index.html

这里是项目使用的电机库，相对于以前的库，加入了很多的有趣功能。

一些功能

这个库中计算的是：每秒步数而不是每秒弧度（因为我们不知道电机的步距角）根据所需加速度计算第一步的初始步距间隔在后续步长中，根据前一步计算更短的步距间隔步直到达到最大速度。

这个库里面有两个类，一个是控制带有加速功能的步进电机，一个是控制多个步进电机。

单一的加速步进电机

https://www.embedded.com/generate-stepper-motor-speed-profiles-in-real-time/

本文的步进电机控制算法其实不是随便得来的：

而是有一套完整的理论基础

因为比赛的原因，我需要使用使用步进电机，所以这块的源码要分析一下。

设置使用了4个引脚

其实使用的是5个脚

电机的接口类型

基本上对应

旋转方向

    AccelStepper    (    uint8_t interface = AccelStepper::FULL4WIRE,     uint8_t pin1 = 2,     uint8_t pin2 = 3,     uint8_t pin3 = 4,     uint8_t pin4 = 5,     bool enable = true);

构造函数：可以同时拥有多个步进器，它们都以不同的速度和加速度移动，前提是您以足够频繁的间隔调用它们的run()函数。

就是这个run函数，注意！这个库是开环的控制器，所以哪个位置是大约的

http://www.airspayce.com/mikem/arduino/AccelStepper/classAccelStepper.html

这些就是对象的建立