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沃特（Vought）SSM-N-8/RGM-6 狮子座（Regulus） 在1944年底使用装有炸弹的遥控目标无人机打击防御严密的目标后，海军在1946年开始发展地对地导弹系统。最初，它计划使用美国空军的JB-2（一种类似于V-1的巡航导弹）的改型作为舰艇/潜艇发射型号，被命名为KGW-1 潜鸟"Loon"。然而，很快就发现 "Loon"不适合作为战术武器，因此在1947年至1950年间，它被用作研究工具（被命名为KUW-1，后来被命名为LTV-N-2）来测试制导和发射原理。沃特公司最初的任务是开发一种短程的地对地导弹（SSM），但沃特公司却提出了一种射程为320公里的导弹，这被海军接受了。1946年6月，海军授予沃特公司一份合同，开发SSM-8（1948年初改为SSM-N-8）狮子座导弹。狮子座导弹是一种涡轮喷气动力的巡航导弹，它可以通过固体火箭助推器从水面舰艇或浮出水面的潜艇上发射。它使用无线电指令制导系统，导弹在整个飞行过程中由地面站、飞机或飞行路线上的船只进行远程控制。最大射程飞行的通常程序是，控制权从一个控制器移交给下一个控制器，最多移交3次。XSSM-N-8 "狮子座"飞行测试弹有一个可伸缩的起落架，使导弹可以重复使用。XSSM-N-8的首次试飞发生在1951年3月，第一次舰载发射在1952年11月成功，第一次潜艇发射是在1953年7月由USS Tunny号驱逐舰上完成的。大约在同一时间，SSM-N-8 "狮子座"被重新命名为 "狮子座 I"型，以区别于即将推出的SSM-N-9/RGM-15 "狮子座 II"型。
SSM-N-8 (RGM-6A) 1954年5月， "狮子座 I"型被宣布投入使用。这种战术导弹被命名为SSM-N-8a，当然没有配备起落架，空出来的空间被用来放置额外的燃料。SSM-N-8和SSM-N-8a之间的一个明显区别是SSM-N-8a的下颚略微隆起，这是为了给W-5和W-27核战斗部提供一个共同的战斗部空间而故意这样设计的。到1957年，有16艘舰艇（10艘埃塞克斯级航母、4艘驱逐舰和2艘潜艇）配备了发射 "狮子座"的设备。此外，还有更多的潜艇装备了 "狮子座"制导设备。装备了起落架的狮子座试验弹继续被用作训练导弹和无人靶机，其名称为SSM-N-8（训练）和KDU-1（靶标）。
SSM-N-8a (RGM-6B) 
KDU-1 (BQM-6C) "狮子座 I"型有严重的内在缺陷。发射的潜艇必须浮出水面并保持在水面中，制导方式非常容易受到电子干扰，而且导弹本身以亚音速飞行，使得拦截相对容易。1960年，"狮子座 I"不再在航母上使用（它从未受到欢迎，被认为是有人驾驶飞机的竞争对手），但潜艇部队已经增加到五艘。然而，当时UGM-27北极星SLBM（潜射弹道导弹）系统开始投入使用，这使得"狮子座 I"型完全过时了。1963年，在退役前不久，"狮子座 I"被重新命名为RGM-6系列，型号如下。旧编号 | 新编号 | SSM-N-8 | RGM-6A | SSM-N-8a | RGM-6B | KDU-1 | BQM-6C |
最后一艘发射狮子座导弹的潜艇于1964年退役，之后许多导弹被改装成BQM-6C靶弹。总共制造了大约500枚各种类型的狮子座I型。技术参数 注：几个来源提供的数据显示出轻微的差异。因此下面的数字可能不准确! SSM-N-8a（RGM-6B）的数据。 弹长 (不包括助推器) | 10.1 m | 弹径 | 1.4 m | 弹翼展 | 6.4 m | 弹重 (不包括助推器) | 4670 kg; 助推器: 790 kg | 速度 | 960 km/h; Mach 1.1（终端俯冲速度） | 射高 | 12200 m | 射程 | 925 km | 动力 | 巡航发动机: Allison J33-A-18A涡喷引擎; 推力：20 kN (2090公斤) 助推器: 2具Aerojet General固体燃料火箭引擎; 推力：每具146 kN (15000公斤) | 战斗部 | W-5 核裂变战斗部 (4万吨当量); 从1958年起可选W-27 热核战斗部 (2百万吨当量) |
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