【原】FANUC机器人UOP：控制信号（UI/UO）各项作用

1.UI专用信号各项作用

序号	UI信号		作用
1	UI【1】	IMSTP	瞬时停止信号，通过软件切断伺服电源。IMSTP输入始终有效通常情况下处在ON。若该信号变成为OFF时，系统执行如下处理： 1.发出报警后断开伺服电源。 2.瞬时停止机器人的动作，中断程序的执行。
2	UI【2】	Hold	暂停信号从外部装置发出暂停指令。HOLD 输入始终有效，通常 情况下处在 ON。该信号变成为 OFF时，系统执行如下处理： 1.减速停止执行中的动作，中断程序的执行。 2.一般事项的设定中将“暂停时伺服”置于有效时，在停下机器人后，发出报警并断开伺服电源。
3	UI【3】	SFSPD	安全速度信号(SFSPD)在安全防护栅栏门开启时使机器人暂停。该信号通常连接于安全防护栅栏门的安全插销。SFSPD 输入始终有效，通常情况下处在ON。在不使用IMSTP、*HOLD、*SFS PD信号的情况下，跨接这些信号线(常闭点)。
4	UI【4】	Cycle Stop	循环停止信号(CSTOPI)结束当前执行中的程序(始终有效)。 通过RSR来解除处在待命状态下的程序。系统设定画面[6系统设定，系统设定]中将“CSTOPI输入后,程序强制结束”设定为无效的话，再将当前执行中的程序执行到末尾后结束程序。通过RSR来解除(清除)处在待命状态的程序。(标准设定)
5	UI【5】	Fault reset	报警解除信号(FAULT RESET)解除报警,始终有效。伺服电源被断开时，接通伺服电源。此时，在伺服装置启动之前，报警不予解除。该信号在默认设定下信号断开时发挥作用。
6	UI【6】	Start	外部启动信号（信号下降沿有效）
7	UI【7】	Home	回HOME输入信号（需要设置宏程序）
8	UI【8】	Enable	使能信号，远程启动时机器人电机上电信号
9	UI【9-16】	RSR1-RSR8 PNS1-PNS8	RSR1~RSR8对应输入UI[9~16]，在远程模式时有效。这是机器人启动请求信号(RSR)。接收到一个该信号时，与该信号对 应的RSR程序为进行自动运转而被选择而启动。其它程序处在执行中或暂停中时，将所选程序加入等待行列，等到执行中的程序结束后启动。 PNS1~PNS8对应UI[9~16]，PNSTROBEUI[17]，在远程模式时 有效。这是程序号码选择信号(PNS)和PNS选择信号(PNSTR OBE)。在接收到PNSTROBE输入时，读出PNS1~PNS8输入，选择要执行的程序。其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。在远程模式时，在PNSTROBE 处在ON期间，进行基于示教操作盘的程序选择。
10	UI【17】	PNSTROBE	PNSTROBE:PN滤波信号，在PNS选择程序名时使用，当UI[17]=ON时，允许读取PNS1-PNS8信号，并转换为十进制，识别PNS程序名。
11	UI【18】	PROD_START	自动运转起动信号(PRODSTART)从第一行起启动当前所选的程序，信号下降沿有效。与PNS一起使用的情况下，从第一行起执行由PNS所选择的程序。没有与PNS一起使用的情况下，从第一行起执行由示教操作盘所选择的程序。其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。

2.U0专用信号各项作用

序号	UO信号		作用
1	UO【1】	CMDENBL	可接收输入信号(CMDENBL)，在下列条件成立时输出。该信号表示可以从程控装置启动包含动作(群组)的程序。 1遥控条件成立。 2.可动作条件成立。 3.选定了连续运转方式(单步方式无效)。
2	UO【2】	SYSRDY	系统准备就绪信号(SYSRDY)在伺服电源接通时输出，下面两种情况有输出： 外围设备I/0的ENBL 输入处在ON。 伺服电源接通(非报警状态)。
3	UO【3】	PROGRUN	程序执行输出:程序执行中信号(PROGRUN)在程序执行中输出，程序处在暂停中时，该信号不予输出。
4	UO【4】	PAUSED	程序执行输出:程序执行中信号(PROGRUN)在程序执行中输出，程序处在暂停中时，该信号不予输出。
5	UO【5】	HELD	暂停输出:保持中信号(HELD)在按下HOLD 按钮时和输入 HOL D信号时输出。松开 HOLD 按钮时，该信号不予输出。
6	UO【6】	FAULT	报警输出:报警(FAULT)信号在系统中发生报警时输出。可以通过FAULT RESET输入来解除报警。系统发出警告时(WARN报警)，该信号不予输出。
7	UO【7】	ATPERCH	机器人基准点信号(ATPERCH)在机器人处在预先确定的参考位置时输出。最多可以定义3个基准点，但是，此信号在机器人处在第1基准点时被输出。其它基准点则被分配通用信号。
8	UO【8】	TPENBL	TPENBL示教盒使能输出:示教操作盘有效信号在示教操作盘的有效开关处在ON时被输出
9	UO【9】	BATALM	BATALM::电池异常信号(BATALM)表示控制装置或机器人的脉 冲编码器的后备电池电压下降报警。请在接通控制装置电源后再更换电池。
10	UO【10】	BUSY	BUSY处理器忙输出:处理中信号(BUSY)在程序执行中或通过示教操作盘进行的作业处理中被输出。程序处在暂停中时，该信号不予输出
11	UO【11-18】	ACS1-ACK8	ACK1-ACK8:证实信号，当RSR输入信号被接受时，会输出一个相应的脉冲信号。RSR接受确认信号(ACK)在RSR功能有效时进行组合使用。接收到RSR输入时，作为确认而输出对应的脉冲信号。可以指定脉冲宽。 该信号组以8位二进制码表示相应的当前选中的PNS程序号。选择程序号码信号(SNO)在PNS功能有效时进行组合使用。作为 确认而始终以二进制代码方式输出当前所选的程序号码(对应P NS1~8输入的信号)。通过选择新的程序来改写SNO1~8。
12	UO【9-18】	SN01-SNO8	该信号组以8位二进制码表示相应的当前选中的PNS程序号。
13	UO【19】	SNACK	SNACK信号数确认输出:PNS接受确认信号(SNACK)在PNS功能有效时进行组合使用。接收到 PNS 输入时，作为确认输出脉冲信号。可以指定脉冲宽。
14	UO【20】	Reserved	预留信号