发拉科机器人程序启动条件、机器人控制装置启动方式及时序介绍

FANUC的机器人控制装置有4种启动方式：初始化启动、控制启动、冷启动、热启动。
首先，了解以下各种启动方式的概念。
初始化启动：执行初始化启动时会删除所有程序，所有设定返回标准值，包括出厂时所设定的调校数据也将被擦除。除非需要进行主印刷电路板或软件的更换，请勿执行初始化启动。初始化启动前，应进行所需程序以及系统文件的备份。初始化启动完成时，自动执行控制启动。
控制启动：执行控制启动时，控制启动菜单这一简易系统启动。虽然不能进行机器人的操作，但是可以进行系统变量、系统文件的读出、机器人的设定等。
冷启动：是在停电处理无效时执行通常的通电操作时使用的一种启动方式。程序的执行状态成为“结束”状态，输出信号全都断开。冷启动完成时，可以进行机器人的操作。
热启动：是在停电处理有效时执行通常的通电操作所使用的一种启动方式。程序的执行状态以及输出信号，保持电源切断时的状态而启动。热启动完成时，可以进行机器人的操作。
具体的操作步骤如下：
初始化启动：
1.在按住示教器操作盘的F1键和F5键的状态下，接通控制装置的电源。示教器显示引导监控画面。
2.选择“Init start”
3.要确认

RSR、PNS运行启动条件

              自动运行方式：RSR

             通过机器人服务请求信号（RSR1-RSR8）选择和开始程序。

特点：

1.当一个程序正在执行或者中断时，被选择的程序处于等待状态，      一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；

2.只能选择8个程序。

自动运行方式：PNS

通过机器人服务请求信号（PNS1-PNS8和PNSTROBE）选择程序。

特点：

1.当一个程序正在执行或者中断时，这些信号被忽略；

2.自动开始操作信号（PROD_START)：从第一行开始执行被选中的程序，当一个程序被中断或执行时，这个信号不被接收；

3.最多可以选择255个程序。