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根据考古发现，距今3万年以前日本列岛上就有人类活动，距今1万年前进入新石器时代，直到公元5世纪才出现统一国家。在日本国家形成前后，日本与中国和朝鲜都有了较多往来。
公元6世纪以后，日本处于推古朝（593—628年）统治时期，以圣德太子（593—621年在位）为首的统治者希望建立中央集权的天皇制国家。这一方面是统治者自身加强统治的需要；另一方面也是由当时日本面临的国内外形势推动的。公元6世纪、7世纪以来，随着中国科技文化在日本的传播，日本的生产工具得到改进，生产力得到提高。日本生产力的提高和社会发展促使部民更多地脱离了贵族和政府的控制，动摇了国家的统治基础，日本政府急需改变这种状况。与此同时，日本的邻国中国正处于隋唐统治时期，政治、经济和文化蒸蒸日上，使中国成为法制完备的强大中央集权国家，对日本产生了强烈影响。朝鲜的新罗也通过改革发展起来，并将日本的侵略势力驱赶出朝鲜，这更令日本政府当局感到岌岌可危。圣德太子积极推动改革，向中国学习，尤其借鉴中国政府的官阶制，进行行政改革，派遣留学生到中国学习先进文化和政治制度。他的改革受到贵族豪强势力的阻挠而未取得多大成果，然而他的改革为中日友好关系和日本后来的改革奠定了基础。圣德太子推行改革时派往中国的留学生在中国学习二三十年之后，对中国唐朝的政治、经济、文化都有了深刻认知，回国以后，积极推动日本当局进行改革。645年，孝德天皇（645—654年在位）在铲除了那些阻碍中央集权建立的豪强贵族以后，登基为天皇，建年号为“大化”。第二年，他任用皇太子中大兄、大臣阿倍内麻吕、内臣中臣镰足等，推行改革，建立以天皇制为核心的新国家，史称“大化改新”。大化改新的主要内容有四个方面：废除天皇和贵族的私有土地和部民，收归国家，作为公地和公民，并对大夫以上高官贵族赐予食封；改革统治机构，建立京师和地方行政机构等；造户籍，建立赋税账簿，实行班田收税法等；改革租税制度，实行租庸调新税法。这些纲领经过了较长期的斗争之后才得以实施，尤其在天武天皇（672—686年在位）时期得到严格执行和完善，最终在701年“大宝律令”修成时结束。日本通过大化改新建立起律令制中央集权国家。所谓律令制，就是以法律、法令为国家基本原则体系的制度，借鉴了中国隋唐时期的法制体系。在日本律令制国家里，君主是专制主义中央集权政府的核心，实行土地国有和不同种类的土地使用方式，将全国人民分为良民和贱民，良民中的皇族、贵族和官僚是统治阶级，农民是被统治阶级，而贱民的地位则更为低下。良民拥有不同数量的土地，贱民没有公民权。律令制较之前的社会制度有很大进步性，提高了农民的生产积极性，促进了日本社会经济的发展，但它毕竟是在特定历史条件下形成的，随着生产力的提高和社会经济的发展，这种土地国有制度便受到挑战。到8世纪末，随着各类私田的增加，庄园制逐渐发展起来，庄园采取各种方式避免纳税。10世纪时，天皇权力逐渐衰弱，律令制国家基本解体。大化改新的功臣中臣镰足在世之时，天智天皇赐姓藤原氏，此后的两百多年，藤原氏一族世代为外戚，长期充当幼小、病弱天皇或女帝的摄政，掌握中央权力，在天皇长大亲政之后退任关白（实际上是变相的摄政而已），这就是历史上所说的“摄关政治”，独揽摄关职位的藤原氏家族被称为“摄关家”，是最大的庄园主。地方各级庄园都投在这个家族的门下，以便获得保护，作为回报要向摄关家缴纳贡赋，这成为摄关政治的经济基础。天皇为了摆脱摄关家的控制，采取了院政，即天皇执政若干年之后，将皇位让给年幼的皇太子，自己则出家为僧，称为法皇，另立院厅，继续执政。这就逐渐削弱了摄关家的势力。但这却难以挽救律令制和天皇权力的衰落。庄园制在11世纪、12世纪继续发展，到13世纪已经成为社会经济的主要经营方式。随着庄园制的发展，地方豪强的独立性增强，社会动荡，各个庄园组建起以血缘关系和主从制相结合的军事集团，其成员称为“武士”。随着武士势力的提升，日本出现了很多武士集团，互相之间争权夺利，其势力甚至凌驾于天皇之上。1192年，武士头目赖源朝在镰仓设立将军幕府，开始了武家政权镰仓幕府的统治时代（1192—1333年）。
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