1. 通过机械装置,将变位机制作成外轴类型的机械装置 2. 使用外轴向导 3。此处要勾上 User Error Model 4. 后续设置每个轴的电机,减速比等参数 5. 重启后,即可在校准Base界面看到下图。 即先对第一个轴进行4点法校准,然后让1轴在0度,校准第二个轴。机器人会自动计算变位机内部DH并修改。 6. 备份中,该变位机也被识别为IRBP_A类型,error_model使用ERROR |
|
来自: 阿明哥哥资料区 > 《83.机器人教学与调试》