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一．首先看一下sensor的整体架构： 
第一层是应用层：代表上层使用frameworks的接口注册或使用一个sensor： 第二层Frameworks层： 包含SensorService， 接收HAl层传上来的 sensor event 数据，并让应用层做出相应的动作，如陀螺仪转动，横竖屏切换等 第三层HAL层： kernel层的硬件驱动等， 有SensorDevice 的poll函数读取数据 二．分析SensorServier 的启动流程： 在android系统中每一个功能点都是由Service来调度， 如熟知的ActivityManagerService， PackageManagerService等等， 这些我会在以后的博客中逐个分析 先看调用时序图 
SystemServer中唯一的一个JNI调用启动SensorService SystemServer.java : com_android_server_SystemServer.cpp:
使用Binder机制将SensorService启动。 SensorService的初始化： Service的初始在SensorService::onFirstRef函数中 SensorService的初始化主要有： 1. 创建SensorDevice实例，获取Sensor列表 2. 调用SensorDevice.getSensorList(),获取Sensor模块所有传感器列表并为为每个传感器注册监听器 SensorDevice的初始化： SensorService 及SensorDevice的启动主要实现一下几件事： 1. 调用HAL层的hw_get_modele()方法，加载Sensor模块so文件 2. 调用sensor.h的sensors_open方法打开设备 3. 调用sensors_poll_device_t->activate()对Sensor模块使能 启动一个线程，获取HAL层的数据： SensorService::threadLoop(): 进入while循环， 不停的从底层poll数据， 并sendEvent到上层 三． 客户端与服务端之间Sensor数据传递先看服务器与客户端状态图： 
1. 上图涉及两个线程: 橘黄色服务端： SensorService::threadLoop 它通过SensorDevice::poll 不停的从HAL获取数据 蓝色客户端：android_hardware_SensorManager::Receiver 从EventQueue中读数据 2. 传递数据是的一个关键宏：sensors_event_t 4. 使用管道传递数据的原因是由于sensor数据量较大， Binder不能胜任此任务， 所以需要BitTube管道来传递这些数据 5. 数据时序图： 根据图示可以看出客户端与服务端通过Binder建立链接， 通过BitTube管道进行数据传递。 BitTube init函数： 1. 使用socket[0] 来接收数据 2. 使用socket[1] 来发送数据 3.通过pipe(fds)创建管道,通过fcntl来设置操作管道的方式,设置通道两端的操作方式为O_NONBLOCK ，非阻塞IO方式，read或write调用返回-1和EAGAIN错误。
原文链接：https://blog.csdn.net/beifengfoguo/article/details/50896263
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