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原创 飞马机器人 飞马机器人 2022-05-31 16:37 发表于北京 基于飞马机器人成熟的工业化设计积累和软硬件一体化的设计理念，经过飞马机器人工程师的长期选型与测试，今天我们为广大客户系统呈现飞马机器人首款国产长距机载激光雷达系统——DV-LiDAR10。 DV-LiDAR10选用了国内自主知识产权的长测距测绘级激光器，集成了4200万像素全画幅相机与飞马自研高精度POS系统，可挂载于飞马D20六旋翼平台和V10垂直起降固定翼平台 。结合飞马机器人“无人机管家（测量版）”的点云一站式解决方案，客户可享有一套高效率、高精度、高可靠性、低维护成本的航测解决方案。 
1、高精度 激光器测距精度达5mm；所集成的高精度、高可靠性惯导系统，航向精度可小于0.017°。激光器、相机、高精度自研POS全系统自主设计，可实现稳定的高精度点云获取，确保设备在各种复杂环境下的测绘精度。 2、高点频 最大测距能力1500m（ρ＞80%）；最大点频1000kHz；75°有效视场角度100%使用率，在相同航高、相同点频下，是360°视场角激光器点密度的4.8倍。 （注：因激光器2000kHz测距过短，无实际作业意义，软件端限制最大点频为1000kHz。） 3、 高效率 DV-LiDAR10与飞马D20/V10无人机平台高度集成，可最大程度发挥飞行平台和载荷系统优势，更高效地获取高精度点云。
（注：按照35%旁向重叠、常规航线，D20一天6个架次，V10一天4个架次计算） 4、 高穿透 DV-LiDAR10激光器的高能量、七回波等特性，使其光斑具有更强的穿透性能，极大提升了其在茂林山区测绘的适应性。 5、 高精细 DV-LiDAR10激光器光斑发散角仅为0.5mrad，属于测绘级激光器，较导航类激光器光斑更小，所获取的点云数据更加精细，适用于对精细度要求较高的场景，如电力巡线、三维建模等。  6、 多功能 DV-LiDAR10不仅可以生成三维激光点云，还可以融合输出彩色点云、正射影像（同步集成4200万像素可见光相机），能够进行弱纹理地区影像拼图。此外，当DV-LiDAR10挂载于D20飞行平台时，还可通过HGS2000手持地面站查看飞机下方的实时视频影像（影像来自4200万像素可见光相机）。 7、 通用平台 DV-LiDAR10载荷设计兼容飞马D20六旋翼飞行平台和V10垂直起降固定翼平台，可通过快拆结构安装挂载实现平台快捷切换。两款平台的智能电池通用，在增加客户便利性的同时减少了成本投入、降低了外业物资运输空间成本。  8、全自动 延续飞马机器人一贯的一体化设计理念，均由无人机管家“智航线”模块自动完成航线和DV-LiDAR10航测参数计算，且在航线设计同时提供最佳的默认载荷参数值；飞行过程由无人机管家“智飞行”模块与D20/V10飞控系统联合控制，在支持精准地形跟随飞行的同时，控制DV-LiDAR10的开启和关闭，并自动按航带划分和命名数据。 我们使用D20挂载DV-LiDAR10来一次飞行，领略一下其便利的使用过程和高质量的数据成果。 通过无人机管家“智航线”模块绘制测区，选择飞行平台和载荷型号，设置飞行高度、旁向重叠率、激光点频，“智航线”自动绘制精准地形跟随航线（变高航线），并估算出预计航时、拍照点数、平均点密度等信息。本次飞行测区总面积0.71km²，相对航高200m，预计测区平均点密度114pts/m²。  将D20飞机从包装箱中取出，展开并固定桨臂，安装DV-LiDAR10，安装智能电池，上电，即可完成飞机和载荷准备。  在无人机管家“智飞行”模块内，选择设计好的航线、连接飞机、进入全系统自检、一键上传航线、一键起飞，无人机可以自主完成数据获取并降落至起飞点位。  第四步：数据处理 使用无人机管家“智理图”或第三方软件解算激光轨迹后，在无人机管家“智激光”模块中，选择或下载对应载荷的标定参数，导入原始数据，即可一键解算，解算后的数据如下图。 使用无人机管家“智激光”模块中的质量检查和精度检核功能对数据进行质量检查，检查结果如下图所示。质量检查图表明数据航带间无分层，精度检查表明高程中误差3.8cm，满足精度需求。
基于以上的数据可以做许多应用——我们对该组数据进行加工，一起带领大家了解一下DV-LiDAR10的应用场景。 1、 地形测绘 地形测绘是测绘行业的基本应用场景，实现高精度、高效率、高密度的地形数据获取是各厂商的追求目标。DV-LiDAR10搭载在飞马D20和V10飞行平台上，可以发挥最大的工作效率和七回波的穿透，可用于大多数森林植被茂密的环境，获取更准确的地表信息。 2、 电力巡线 无人机机载激光可以低空采集精准的三维信息，且激光可穿透植被叶冠层，因此被广泛应用于电力巡线行业中。电力巡线既要巡查高等级的超压输电线路，也需要巡查户外低压线路。DV-LiDAR10小光斑、高精细度的特点非常适应于电力巡线场景，可以提供更高效、准确的巡线数据。 3、 实景三维 DV-LiDAR10载荷可以获取高精度的三维数据和精细的纹理信息，可以在计算机中复现实景三维模型，其高航高、高效率、高精度的特点，适合进行大范围的自然地貌、生态环境和城市三维实景数据的获取。 4、 高精地图 随着无人自动驾驶汽车的发展，行业对道路环境的高精度地图需求愈发旺盛。高精度地图需要厘米级的地面标志线三维信息和逻辑关系，并能够在一定周期内快速更新。从下图的道路彩色点云、灰度点云及基于此采集的高精度道路标志线成果不难看出，DV-LiDAR10对道路标志线的精准体现可以替代部分车载场景激光雷达应用，达到快速获取道路高精度地图的目的。 DV-LiDAR10作为飞马机器人发布的首款国产长距机载激光雷达系统，其高精、广泛的应用领域一定会被时间证明。欢迎您通过飞马机器人官方销售体系预约并实测体验，我们期待与您共同开拓更多领域的应用。 确定 |
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