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今天来了解一下ABB工业机器人的几种最基础的运动指令。 首先示教器菜单“程序编辑器”当没有程序模块存在时直接点击新建即可。
当没有上图弹窗提醒时可以点击左下角“文件”-“新建模块”
新建模块显示后双击进入点击上方“例行程序”-“新建例行程序”即可
此时即可添加指令 直线运动：movel
速度在指令创建时为1000，手动模式下执行时限速250（mm/s） 转弯半径可防止机器人在高速运行时，姿态更加平滑 将机器人手动操作至目标点，点击星号部位进入点位创建。
此处可更改点位名称，以及其他参数
圆周运动：movec 想要让机器人走弧线或者画圆就要用到该指令 首先使用直线运动到圆弧起点，然后添加movec指令，第一点为圆弧中点，第二点为结束点。
圆形如下图
关节运动：movej 可选参数与其他相同，区别在于移动方式呈非线性。
绝对到达：moveabsj 运动期间，机械臂的位置不会受到给定工具和工件以及有效程序位移的影响
本公众号将从基础到高级持续更新更多有关ABB工业机器人及西门子200-SMART PLC的教学内容,如您喜欢还请多多关注! |
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