工业机器人操作基础-如何记录工业机器人运动点？

关于《工业机器人操作基础》我们上一章已经学习了《工业机器人运动指令》，这一章我先介绍《如何记录工业机器人运动点》：

一、工业机器人作业内容的显示区域

1、行号

工业机器人程序的指令行自动记数，如果指令行被插入或删除，则行号重新排列。

2、 步号

程序的操作步自动记数，记录一个程序中运动点的个数，步号自动显示在运动指令前。如果运动指令被插入或删除，则步号重新排列。

3、指令

（1）指令：指示当前行机器人实现的功能。如果指令为MOVL，在此行机器人实现直线运动功能。如果指令为OUT，在此行机器人实现向外输出一个信号的功能。

（2）标记：用于提示输入的参数项。记录指令的时候，在指令输入行有标记显示，操作者可以根据标记提示，知道该输入的参数是什么含义，从而能够正确输入。

（3）参数项：操作者可以根据需要改变数值。一般为速度和时间，依赖于指令的类型。根据标记的含义，输入与所需相适应的数字数据或文字数据。

二、工业机器人记录运动指令：

每当示教一个位置点，就要记录一条运动指令。有两种示教方法，即记录位置点和插入位置点。记录位置点就是一步步按顺序示教位置点。如图A 所示。插入位置点就是新的位置点在已有的位置点之间。如图B 所示。

两种示教方法区别在于光标所在的位置，如果光标在最后一行，则直接记录位置点；如果光标在程序的中间行，则需要插入位置点。记录位置点和插入位置点的基本操作是相同的，只是在记录指令时，插入位置点需要按[插入]键。

1、通过修改运动类型记录位置点：

第一步：打开或新建一个作业，然后进入编辑模式；第二步：将光标移到程序最后一行；第三步：按运动类型，状态行显示的运动类型在MOVJ 、MOVL 、MOVC之间循环显示；第四步：如果记录的运动指令不在最后一行，按[插入]、[确认]，在光标所在行的下一行插入一条运动指令。

2、通过编辑指令记录位置点：

用F3 删除默认速度参数，再用数字键输入新速度。如果记录的运动指令不在最后一行，按[插入]、[确认]，在光标所在行的下一行插入一条运动指令。