1、机器人运动控制MoveJ(关节运动指令) MoveL(TCP直线运动指令) MoveC(TCP圆弧运动指令) MoveAbsJ（轴绝对角度位置运动指令） 2、例行程序内的逻辑控制Compact IF (如果条件满足，就执行一条指令) IF(当条件不同的条件时，执行对应的程序) For(根据指定的次数，重复执行对应的程序) While(如果条件满足，重复对应的程序) Test(对一个变量进行判断，从而执行不同的程序) GOTO(跳转到例行程序内标签的位置) Label(跳转标签) 3、停止程序执行Stop(停止程序执行) Exit(停止程序执行并禁止在停止处开始) Break(临时停止程序的执行，用于手动调试) ExitCycle(中止当前程序的运行并将程序指针 PP 复位到主程序的第一条指令，如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句) 4、赋值指令:= (对程序数据进行赋值) 5、等待指令WaitTime(等待一个指定的时间，程序再往下执行) WaitDI(等待一个数字输入信号的指定状态) WaitDO(等待一个数字输出信号指定状态) WaitGI(等待一个组输入信号指定状态) WaitGO(等待一个组输出信号指定状态) WaitAI(等待一个模拟输入信号指定状态) WaitAO(等待一个模拟出信号指定状态) WaitUntil（等待直至满足条件） 6、关于位置的功能offs(对机器人位置进行偏移) RelTool(对工具的位置和姿态进行偏移) 7、对输入输出信号的值进行设定Reset（将数字输出信号值为0） Set（将数字输出信号值为1） SetDO（设定数字输出信号的值） SetGO（设定组输出信号的值） SetAO（设定模拟输出信号的值） 8、程序的调用ProcCall（调用例行程序） CallByVar(通过带变量的例行程序名称调用例行程序) 9、程序注释commet（对程序进行注释） 10、示教器上人机界面的功能TPErase（清屏） TPWrite（在示教器操作界面写信息） TPReadFK（互动的功能键操作） TPReadNum（互动的数字键盘操作） 11、Sockets 通信SocketClose（关闭socket） SocketCreate（创建新的socket） SocketConnect（连接远程计算机） SocketBind（将套接字与我的IP地址和端口绑定） SocketListen（监听输入连接） SocketAccept（接受输入连接） Socketsend（发送数据到远程计算机） SocketReceive（从远程计算机接收数据） 12、文件的读取和写入Open（用于打开文件或串行通道，以进行读取或写入） ReadStr（从一个文件或串行通道读取一个字符串） Write（写入到基于字符的文件或串行通道） 13、String字符串操作ReadStr（ 从一个文件或串行通道读取一个字符串） StrPart（寻找一部分字符串） StrFind（搜索一个字符串中的一个字符） StrLen（获取字符串长度） StrToVal（将一段字符串转换为一个值） |
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