BFH 一、PLC定位及伺服控制系统介绍 通过PLC给伺服驱动器发驱动脉冲,通过改变脉冲频率来控制移动速度,通过改变脉冲数量来改变移动量,控制步进电机移动方向。 伺服驱动器是执行机构,在接收到PLC发来的信号,控制电机来运动,通过位置编码器精准定位。 1、定位控制基本单元 通过一个FX3U的CPU就可以带三个轴的伺服驱动器。PLC的脉冲输出端是固定的,Y0、Y1、Y2。具体是否具备脉冲输出可看模块的手册。其余的Y可以作为方向的输出端。输出的最大脉冲频率为100KHz。 2、FX3U PLC特殊适配器扩展单元 基本单元的脉冲输出Y不起作用,只能用特殊适配器扩展单元的输入Y来输出脉冲。 3、PLC输入端内部电路(漏型输入) 4、PLC输出端内部电路 Y0可以提供脉冲频率和脉冲数量。利用Y4输出方向。由定位指令来实现,不需要单独编程Y4. 二、FX3U-PLC定位控制指令 (一)、原点回归指令:ZRN 首先以S1的速度快速运动,当到近点S3后切换到爬行速度S2,D为输出。只能在原点的正方向才能使用原点回归指令,在反向是不能使用ZRN指令的。 1、原点回归指令ZRN运行过程 2、原点回归指令ZRN,速度变化过程及清零信号说明 1)Y0脉冲输出端的清零信号选择(1) M8341=ON;清零信号有效 M8464=OFF;清零信号输出端固定有效 Y4--清零信号固定输出端。 2)Y0脉冲输出端的清零信号选择(2) M8341=ON;清零信号有效 M8464=ON;清零信号输出指定有效 D8464--清零信号指定寄存器。 例: 上图中当执行条件满足,将M8341=1,M8464=1,将Y20送到D8464. 注意:若设置H0028,对应的Y028,由于没有Y028,则出现运算错误。 3)清零信号输出端固定(与脉冲输出端一致性) 4)清零信号输出端可指定(可任意选择) 3、定位指令的最高速度设定 最高速度限定了PLC输出最高脉冲频率,为定位指令的上线频率。 输出是32位,所以要用两个寄存器 4、定位指令基底速度(最小速度)的设定 通常对于伺服电机,设置基底速度=0Hz 对于步进电机,设置基底速度≠0Hz,否则步进电机会失步。 5、定位指令加速时间的设定 加速时间是指从基底速度加速到最高速度所需的时间,合理设置加速时间,避免电机冲击。 6、定位指令的减速时间的设定 减速时间是指从最高速度减速到基底速度所需的时间 7、定位指令的标志位说明(相对应Y0脉冲输出端标志位) 定位指令的标志位表明了定位指令在执行过程中的状态。 1)M8340 脉冲输出监控标志位 只要Y0端有脉冲输出,M8340=on 当Y0端停止输出脉冲,M8340=off 2)M8348 定位指令驱动中 指令输入触发,M8348=on,即使指令执行结束,但指令输入条件还接通,则M8348=on 只有指令输入断开,M8348=OFF 3)M8349 脉冲停止指令 Y0端脉冲输出停止标志位 当M8349=on,Y0端输出脉冲立即停止 要再次输出脉冲:M8349=off,指令输入条件再次从OFF变为ON,再启动一次。 用途:当遇到紧急情况下,如急停按钮,使用M8349=ON;立即终止脉冲输出,电机立即停止。这个只是PLC侧的急停,但最好急停按钮要接到伺服驱动器侧。 4)M8029 定位指令执行正常结束标志位 它是一个定位指令共用的标志位。 当定位指令执行正常结束时,M8029就发出一个扫描周期长的脉冲。 5)M8329 指令执行异常结束标志位 是定位指令共用的标志位 在工作台运动方向如碰到极限开关,电机减速停机,M8329发出一个扫描周期长的脉冲信号,并结束指令执行 6)当前值寄存器:D8341,D8340 当前值寄存器D8341,D8340,它实时记录并存储工作台距原点位置。当定位执行输出正转脉冲时,当前寄存器中的值增加,当定位指令输出反转脉冲时,当前值寄存器中的值递减。 一旦PLC断电OFF,当前值寄存器被清零,所以上电后,务必要将工作天的机械位置恢复到原点,即执行回原点指令。 如果PLC使用电池,做寄存器电源后备时,只要一开始时,操作一次原点回归指令即可。 8、正传极限开关和反转极限开关 这里用了了两套限位开关,限位1接PLC,限位2接伺服驱动器,为了保护。 Y0 M8343 M8344 当极限标志位为ON,电机减速停机。 Y1 M8353 M8354 Y2M8363 M8364 Y3 M8373 M8374 10、Y0脉冲输出端的近点信号可以逻辑取反 M8345=off,是正逻辑,Xi=on 信号有效 M8345=ON 是负逻辑,Xi=OFF 信号有效 (二)带DOG搜索的原点回归指令 DSZR 零点输入信号取值Z相脉冲,电机旋转一圈,输出一个脉冲。 要将机械原点与电气原点要重合上, 当收到Xi近点信号,触发降速到爬行速度,进入DOG区,再接触到零点信号Xj后停止运行。 简单看个原点回归程序,一起理解下: (三)FUX3U相对与绝对定位控制指令 要点:相对定位指令DRVI和绝对定位指令区别 1、相对定位指令DRVI:以当前工作台的停止位置为起点,指定移动方向和移动量 2、相对定位指令:以原点基准指定位置进行定位,与工作 台的当前停止位置没有关系,与起点位置无关。 一)相对定位指令 DRVI 1、相对定位指令DRVI运行过程 Yi电机方向输出端可任选 B值为正,电机正转运行,当前值寄存器递增 B值为负,电机反转运行,当前值寄存器递减 2、相对定位指令DRVI的速度变化过程 二)绝对定位指令DRVA 1、绝对定位指令指令格式 2、绝对定位指令运行过程 Yi 电机方向输出端可任选 B-A=正,电机正转,当前值寄存器递增 B-A=负,电机反转,当前值寄存器递减 举例来说明下: 相对定位指令:相对当前位置。 绝对定位指令:相对原点位置: (四)三菱FX3U定位控制及伺服应用技术之中断定位指令 一)中断定位指令 DVIT 中断定位指令DVIT是执行单速中断定长 1、中断定位指令格式 2、中断定位指令运行过程 3、中断定位指令执行动作 以脉冲输出端Y0为例: 1)执行中断定位指令,电机转动,工作台运行 2)以输出脉冲频率的速度V向指定方向移动 3)当中断输入信号Xi=1时,输出指定脉冲数后,立即停止。 4)指令执行结束标志位M8029置ON,结束中断定位执行。 要注意的是: 1)如果加速过程中,中断输入为ON,则输出脉冲数≥加速所需脉冲+减速所需脉冲 2)指令执行时,中断输入已动作,相当于执行相对定位指令DRVI。 3)在指令执行过程中,指令输入条件为OFF时,电机减速停机 4)正转极限标志和反转极限标志为ON时,电机减速停机并且指令执行异常结束标志位M8329=ON。 4、中断定位指令的中断信号输入端确定 1)固定输入中断信号:M8336=off,固定X输入端 2)选定输入中断信号:M8336=ON(范围X0~X7) 在D8336寄存器中,不使用的脉冲输出端,相应位设定为F 简单举例说明: 以Y0为脉冲输出端,相应选定的中断输入信号X3,其他脉冲输出端不用,设定为F 3)任意选定输入中断信号 条件:M8336=on,D8336=H8888 举例说明:以Y0脉冲输出端中断信号M8460为例 当D8336=HFFF8,并且M8336=on,Y0脉冲输出端中断信号为M8460,将X17触发M8460,也就达到中断信号任选为X17. 5、中断定位指令DVIT 程序实例 二)采用表格设定方式的定位指令TBL 定位指令TBL是一个表格调用指令,调用已在表格中设定好的定位指令,在表格中可设定的定位指令如下: 1)定长中断指令DVIT 2)相对定位指令DRVI 3)绝对定位指令DRVA 4)可变速脉冲输出功能指令PLSV 可根据工程实际情况修改表格中对应指令的参数就可以,比如脉冲频率,脉冲数等。 1、在使用表格定位指令TBL时,首先在PC机上调用编程软件,设置参数,设定表格中的定位指令 定位参数设置:选定DVIT中断指令输入端X3,点击详细设置项目,对于不使用的脉冲输出端中断信号可设置为相应的M元件。 详细设置定位指令:设定旋转方向Y3,起始元件R0,设置定位指令表,在CPU电源开始时不进行定位设置的初始化前面打上钩。 若修改表格中数值:当打上钩时,若CPU重启,则还按原来的值执行,不打上钩,则按新值执行。 TBL的指定格式 程序实例: 用上图框中的TBL指令代替相对定位指令(如下图)的应用 伺服/步进定位指令就基本讲完。 【精品详解】威纶通触摸屏宏指令应用(一) 【精品】三菱MR-J4系列伺服驱动器一键自整定操作流程 电气工程师如何行走职场?来看师兄的精华心得,字字珠玑! BFH BFH BFH |
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