带DOG搜索功能的原点回归指令 FX3UPLC带DOG搜索功能的原点回归指令:DSZR。 1、工作台往当前值寄存器的值减少的方向运行(一般为反方向运行M8342=OFF),碰到近点信号,变为爬行速度,离开近点信号后的第一个零点信号到达后延时1ms,立即停止脉冲输出。 停止点即为零点(原点),这时PLC把当前值寄存器的值清零,同时发出20ms+1个ms运算周期时间长度的清零信号,给伺服驱动器的编码器偏差值(滞留脉冲计数器)清零。 清零后PLC的指令结束标志M8029接通一个扫描周期。 2、如果启动原点回归时DOG块已碰到近点信号,则工作台正向运行,先离开近点信号,减速离开后马上加速反向运行,接着第1步的动作完成原点回归。 3、如果启动原点回归时,工作台碰到反转极限开关,减速停止后马上加速正向运行,直到离开近点信号后,接着第2步的动作完成原点回归。 4、如果启动原点回归时,反转极限开关已受压,直接加速正向运行,直到离开近点信号后,接着第2步的动作完成原点回归。 S1.——近点输入信号。 S2.——零点输入信号。 D1.——脉冲输出端。 D2.——电机旋转方向信号的输出端。 以1轴的定位为例,软元件使用如下: 脉冲输出信号:Y0。 电机方向信号:用M8342指定原点回归方向(OFF反转,ON正转)。 当前值寄存器(32位):D8340/D8341,里面保存的值,如果断电能保持,原点回归就只需要执行一次。 近点信号:X0~X17。 反转极限:M8344。 正转极限:M8343。 脉冲输出中:M8340。 清零信号有效标志:M8341=ON,清除编码器的偏差计算器的作用。 清零信号固定标志:M8464=OFF,清零信号输出端固定为一个。 M8464=ON,清零信号输出端为D8464指定一个。 清零信号:Y4。 如下图,指定Y17为清零信号: 零点信号:X0~X7。 零点信号逻辑取反:M8346=OFF,正逻辑,信号ON有效;M8346=ON,负逻辑,信号OFF有效。 加速时间:D8348,可设定为50ms~5000ms,初始值为100ms。 减速时间:D8349,可设定为50ms~5000ms,初始值为100ms。 最高速度:D8343/D8344,32位的寄存器来保存,初始值为100KHZ。 基底速度:D8342,伺服电机设为0,步进电机设为大于0(10KHZ以下)的值。 爬行速度:D8345,设定爬行速度,初始值为10KHZ。 原点回归速度:D8346/D8347,设定原点回归速度,初始值50KHZ。 定位指令执行中:M8348,指令执行条件接通标志。 禁止脉冲输出:M8349,可作为PLC急停信号使用,但是用伺服驱动器的急停信号要准确一点。 上面的软元件根据轴1Y0输出为基础而定,Y1~Y3所用的软元件又不一样。 下面两个标志软元件为通用标志位: 指令结束标志脉冲:M8029。 指令执行异常结束标志脉冲:M8329。
FX5UPLC的DSZR指令,大家发现没有,PLC越高级,指令越简单: 感谢阅读指正,关注了解更多! |
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