一、直流电机
主要原理是电磁感应定律和电磁力定律
PWM脉冲控制（改变电枢电压）
占空比：就是输出的PWM中，高电平保持的时间与该PWM的时钟周期的时间 之比
软件中通过控制器IO口输出电平高低来控制方向
通过控制器IO口输出PWM占空比来控制速度
步进电机通过数字信号改变励磁作用力，使转子以固定角度一步步运行，达到精确控制。
三、舵机（伺服）
由直流电机，减速齿轮组，传感器和控制电路组成的一套自动控制系统，用于方向控制。
普通直流电机驱动需要加减速装置，输出力矩大，但控制性能差，惯性大，适用于中型或重型机器人。
伺服电机和步进电机输出力矩相对小，控制性能好，可以实现位置和速度精确控制，适用于中小型机器人。
直流伺服电机一般用于闭环控制系统，而步进电机主要用于开环控制系统。
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