据汉代史学家司马迁《史记▪五帝本纪》的说法，“五帝”指的是黄帝、颛顼、帝喾、尧和舜，没有禹。禹是继舜之后，夏朝的创始者，后人称其为：夏禹。夏禹不属于“五帝”之列，但与“五帝”有直接的关系。
司马迁《史记▪五帝本纪》中写的第一位人物就是黄帝，然后，根据黄帝与颛顼、帝喾、尧、舜辈分依次往下写。我们也按照这个次序讲，最后再单独讲禹与黄帝的世系关系。
黄帝，姬姓，本为公孙姓，名轩辕，生于公元前2717年。黄帝是远古华夏之部落联盟的首领，华夏民族的共主。
黄帝天生具有灵性。来到世上不久，就能说话，十分聪明。15岁无所不知，他见多识广，性情敦贞，明辨是非，知情达理，20岁继承有熊国的君主王位。黄帝抓住时机，迅速把有熊国发展成了一个独立的黄帝部落。这也是为什么有人说黄帝是个部落，而不是人的原因。其实这无关紧要，重要的是黄帝是黄帝部落的首领，这点确信无疑。
黄帝部落驻地在陕西姬水。黄帝带领黄帝部落，由姬水往东发展，取得了原始社会农业发展的高度繁荣。
黄帝来到中原地区黄河中下游。此时，炎帝神农氏与蚩尤正在争夺地盘。黄帝趁机介入，击败中原各部落攻伐，使黄河中下游流域形成炎帝、黄帝、蚩尤三足鼎立的局面。炎帝求助黄帝，黄帝又乘机与炎帝联手，打败蚩尤，使其投入炎黄队列，然后，黄帝又东进，吸纳东夷，统一了中原。公元前2697年，黄帝封禅称王，从此，才正式称之为黄帝。据记载，黄帝封禅称王当天，因有土地之瑞气，土地颜色为黄色，所以才号之为：黄帝。
黄帝统一了天下，创建了中华，开启了文明。发展生产，播种五谷；发明文字；制作舟车、指南针，音乐；推算历法、历数；制定度量衡；作干支；编撰《黄帝内经》等。
现在，我们再来说颛顼。颛顼是黄帝的孙子。黄帝的儿子是昌意，昌意的儿子是颛顼。黄帝逝世后，由他的孙子颛顼继位。
颛顼，生性淡泊名利，富有智慧，豪放豁达，知识渊博，明白事理，“静渊以有谋，疏通而知事”（司马迁《史记▪五帝本纪》）。
颛顼称帝后，采取了一系列整治措施，使生产力进一步发展，社会进步，有了阶级，形成了国家，中华疆域更加扩大，这些在司马迁《史记▪五帝本纪》中都有记载。
颛顼的侄子帝喾，是黄帝的曾孙。帝喾与黄帝一样，天生就有灵性。传说帝喾出生，就能说出自己的名字。颛顼逝世，帝喾30岁就继承了帝位。
帝喾继位，责任心很强。他顺应天时，通晓民意，恩德天下。他仁爱却威严，慈善但笃实。他修订历法，抚慰民众、治理农田，处事公平公正等等，使天下人心悦诚服，感恩戴德。他前承炎黄，后启尧舜，奠定了华夏的根基。
帝喾逝世后，先由他与娵訾宇的儿子挚继位。可他没做出什么功绩，政治转向衰落，此时，尧被推出，继承帝位。因他的封地是唐，又被世人称之为唐尧。
尧是黄帝的玄孙。他继位后，关心天文地理，农耕时令，百姓疾苦，开创禅让制，并设立“诽谤木”，使百姓意见通过“诽谤木”反映给他。他还在治理水患等等。
尧在位期间，勤于政务，选贤任能，决不任人唯亲，深得各族人们的爱戴。使社会形成了人与人之间关系融洽，相亲相爱，社会安宁，天下太平的大好形势，被称赞是“最理想的君主”（司马迁《史记▪五帝本纪》）。
舜因孝道，讲德义，30岁时得四方诸侯举荐做君主。舜是黄帝的第八代世孙，尧经过3年多的考察，选定了舜为接班人，把帝位禅让给了舜。
舜继位后，大力整顿朝纲。他扫除邪恶势力，流放了共工、鲧等奸佞，同时，选贤任能，各尽其职。司马迁《史记▪五帝本纪》记载：“天下明德，皆自虞舜始”，这是对上古帝王的最高赞誉，可见舜帝时代，是中华民族由野蛮走向文明的重大转折。
禹，也称“夏禹”，是黄帝玄孙，夏朝第一位天子。舜听说禹德才兼备，很能干，又是治水失败鲧的儿子。因此，安排他继承父业去治水。禹奉命治水，吸取父亲治水的教训，实行分流。在这个过程中，禹三次路过家门而不顾，一心扑在治水上，最终治水成功。禹在诸侯的拥戴下，舜把帝位禅让给禹。禹继帝位后，建国号夏，从此有了“夏禹”之说。
通过以上，我们明白了颛顼、帝喾、尧、舜、禹和黄帝的世系关系。但是，对于舜与禹两人的辈分有些乱，论辈分禹比舜大很多，年龄却相仿，怎么会是舜把帝王禅让给禹呢？实在是令人费解。
综上所述，颛顼、帝喾、尧、舜、禹都是世袭本家家族黄帝的帝位，是黄帝的后裔，其血脉关系或近或远。其实，这个世系关系应该是黄帝之后，世袭黄帝地位的是他的孙子颛顼；颛顼之后是黄帝的曾孙帝喾世袭；帝喾之后是黄帝的玄孙尧；尧之后是黄帝的第八代世孙舜；舜之后是黄帝的玄孙禹。根据有关史料记载，颛顼、帝喾、尧、舜、禹和黄帝的世系关系就是这样。这里面使人不解的是，尧与舜与禹，尧与舜，舜与禹之间的辈分，他们之间的辈分，与黄帝的辈分似乎讲不大通。尧与禹是同辈，都是黄帝的玄孙，那么，舜是黄帝的第八代世孙，尧还说得过去，禹与舜之间的辈分该怎么解释呢？
世系关系固然重要，从这里面我们看到了黄帝执政建立的禅让制，仍然局限在黄帝家族，是比较特殊的禅让制，不是禅让儿子，而是禅让给孙子，或曾孙、玄孙等，代代相传，始终没离开黄帝家族。这说明，自古以来，古代人对血缘关系很重视、很看重，从中也能说明我们都是炎黄子孙的这个道理。
