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目的：用户库元素是由用户根据PreScan的（预定义）能力定义的元素。在GUI中的位置：作为一个用户库元素（UL ELements）。PreScan的用户库向导可以帮助导入以下文件格式的模型：*.DAE文件：DAE文件扩展名与COLLADA相关联，COLLAborative Design Activity用于建立交互式3D应用程序的交换文件格式。*.osg文件：OpenSceneGraph应用程序使用的基于ASCII码的格式。AutoDesk的3ds Max等程序可以生成这种文件格式。*ive文件：OpenSceneGraph应用程序所使用的二进制格式，如AutoDesk的3ds Max等程序可以生成这种文件格式。诸如AutoDesk的3ds Max等程序可以生成这种文件格式。自然元素（NatureElement）：自然元素类型的静态元素，InfraOther：InfraOther类型的静态元素；BasicActor：（简化）Actor类型的动态元素。AnimatedActor：Actor类型（简化）的动态元素，包含一个动画动作。一旦使用用户库向导定义了用户元素，每个元素将在与分配类型相关的库元素选项卡中变得可见。此外，每个类型将自动继承对象配置对话框中相应的对象配置标签。举个例子，导入了一辆战车。对象配置和传感器相关的对话框如图所示。 对于导入基于*.kmz的模型，请参考如何导入Google SketchUp模型？本节描述了使模型可用于用户库向导的预处理步骤。对于导入基于 *.osg 的模型，请确保所有的纹理文件都在同一个目录下。*.osg模型本身。这是必需的，因为PreScan否则无法找到osg文件中提到的纹理文件。请注意，这个问题不会发生在基于*.iove的模型上，因为iove文件本身就包含所需的纹理文件。一般来说：如果元素在导入并在VisViewer中显示为黑色。可以通过修改 "实验->灯光设置"来克服这个问题，不使用阴影和灯光。这也适用于根据PreScan坐标系对模型进行定位。目前在自动定位模型方面有一些帮助（见步骤5：定位）。请注意，ULE向导的 "侧面 "视图（在步骤6：文件选择2D中）应该是模型的右侧视图。作为PreScan交付的一部分的PreScan型号具有特定的功能，PreScan用户不能轻易编程。此外，灯光不能与用户库元素一起使用。其他适用的限制与碰撞检测、动画和简单的动态有关。请参考下表中的概述。 | | | | | | | | | 仅适用于在ULE向导中使用 "带车辆动力学的ULE "选项创建的模型。 | | | |
要访问该向导，从 "工具"菜单中选择 "用户库元素"。如果在以前的 PreScan 会话中没有定义文件夹，则会出现 "用户库元素向导 "的主屏幕。按 "添加文件夹"按钮可以定义文件夹，在那里可以存储特定的模型，例如 "我的建筑 "或 "我的执行器"。注意，左边的按钮是文件夹，右边的按钮是要定义的模型。8. 定义车辆动力学（适用于带有车辆动力学的ULE）。假设一个基于IVE的汽车模型需要改进。在添加了一个名为MyCars的文件夹后，会出现一个界面。 描绘了文件夹名称'MyCars'（如果在向导主界面没有输入，仍然可以在这里手动输入），元素类型的选择。需要注意的是，在这个界面的底部提到了要经过的步骤数（8个步骤中的1个）。其次，可以输入模型名称，因为它将出现在GUI中，以及描述性文字。 默认情况下，属于所选元素类型的ORM模型会被自动继承。个人的ORM模型--如果有的话--也可以通过取消选中ORM复选框来添加。然后屏幕将变为。第四步涉及设置或检索模型的尺寸（或边界盒大小）。默认情况下，模型的尺寸是自动确定的。它们可以手动修正。改变其中一个参数会自动调整其他参数的比例。这意味着只需要知道对象的长度、高度或宽度。如果手动输入的值需要恢复到PreScan确定的值，请按获取尺寸。注意，应用于模型的坐标系原点将是边界框的中心。 本屏可以查看车型的尺寸。根据惯例，一辆典型的汽车的长度也应该大于宽度。如果加载了谷歌Sketchup模型，通常不会出现这种情况（如上图）。这些模型可以通过输入额外的旋转90度来正确定位。下图为修正后的数值。另外缩放可能是适用的，可以通过缩放系数来输入。第五步涉及分配模型的重心（CoG）。默认情况下，CoG被放置在中间（50%）和边界框的底部（0%）。同样，可以手动更改。这个屏幕还提供了一个模型检查：根据模型定义文件，模型的原点与边界框原点不一致。通过勾选 "自动转换原点"框，PreScan可以自动将模型转换到(50,50,0)的位置。当模型已被定位，使绘图原点在模型的后轮之间时，不应使用此选项。第六步，手动或自动分配PreScan所需的图片。如果没有了，按获取图片，PreScan将制作所需的图片。在第7个屏幕中，汇编表（CS）的图片也是以类似的方式分配的。只有在使用Vehicle Dynamics创建ULE时，才会出现 "定义车辆动力学 "页面。也可以将车辆动力学添加到用户库元素（ULE's）。这可以通过使用现有的 "工具->用户库元素向导..."，并将单选按钮从 "经典ULE "改为 "带有车辆动力学的ULE "来完成。对话框将（略微）改变其内容，任何在该模式下创建的ULE将被认为是一个带有车辆动力学的基本执行器（即车辆）。首先必须选择一个 "通用车辆文件夹"，它将成为根目录，所有带有VD的ULE将存储在该目录中（子目录）。默认情况下，"通用车辆文件夹 "将位于（经典的）"用户库文件夹 "旁边的一个名为 "通用车辆 "的文件夹中。在这个根目录下，可以通过点击 "添加文件夹 "按钮来指定个人子目录。当选择了这样的子目录后，可以通过点击'新建元素'按钮来启动向导，这与'经典ULE'对话框是一样的。添加ULE+VD的向导也和以前差不多，有9个单子需要处理。1）指定新ULE的文件夹名称（默认为选定的子目录），并选择元素类型（目前只能是 "BasicActor"）。2）为新的ULE输入一个名称，这个名称将在菜单中使用，以及（可选）一个描述。为了尽可能与预定义模型同步，移动3D模型，使绘图原点在车辆的后轮之间。Google Sketchup 可以用来编辑 COLLADA (*.dae) 文件（导入和导出为 COLLADA）。4) 调整3D模型的大小以适应车辆的实际尺寸，这里只使用统一的缩放比例，以防止3D图像变形。另外，还可以在这里输入 "附加旋转 "来围绕Z轴旋转车辆。当从Google 3DWarehouse网站导入COLLADA (*.dae)模型时，通常需要这样做，当宽度值大于长度值时，就会清楚地显示是否需要旋转，最常见的是必须输入90度的附加旋转。5）在这个阶段，可以指定车辆的CoG位置（作为边界框的百分比）。请注意，CoG的更精确值可以在以后定义车辆动力学时给出(8)。6）这里可以选择2D视图，这将在菜单、对话框和实验编辑器中使用。这里的 "侧面 "视图应该是 "右侧 "视图，即车辆应该从左到右 "行驶"。如果车辆指向相反的方向，回到步骤4），并添加180度的旋转。7）选择要在MATLAB/Simulink模拟期间的 "编译表 "中使用的图片。目前，通用车辆/用户库元素使用的是标准图片。首先输入车辆的实际尺寸和轮距的值。这些值可以不同（详细）的3D尺寸4）。请注意，车辆动力学计算将使用这里输入的值，而VisViewer将使用步骤4)的值。轮距值将用于建立点击 "定义车辆动力学 "按钮时出现的侧视图图片中的测量值。请注意，在进入向导的下一张表之前，需要点击该按钮（并以 "确定 "离开对话框）。在 "车辆动力学"对话框中，可以为车辆指定默认的动力学参数。需要做的一件事是定义前轴和后轴的位置；由于这些位置的值与轮距值有关，而且这些位置实际上是用来建立图片中的测量值，所以要在预定的位置上获得标记可能会有点麻烦，因为移动一个标记会影响另一个标记的位置。在这里使用增量的方法通常会很快得到一个合理的结果。请注意，此对话框中 "后轴 "和"前轴 "的值是以 "图片单位 "而非米为单位的；这些标记的位置以及轴距(L[m])的值，实际上是用来更精确地确定图片的水平尺寸。车辆后部偏移"(Offset [m])是根据标记的位置和轴距值计算出来的数值，单位是米。在调整 "传动系"选项卡的 "传动系 "部分的齿轮数时要注意，这里必须删除齿轮，但不能增加齿轮。移除一个齿轮后，必须点击 "确定 "按钮，并重新进入对话框，才能相应地调整换挡策略。9) 准备好了! 当选择满意后，现在可以创建带VD的ULE。请注意，在母体对话框中点击 "Ready "后，新创建的元素可以在菜单中常规的"Actor -> Cars & Motors "部分找到，位于预定义车辆之间。如上所述创建的ULE+VD有一个已知的限制，那就是它们不能与 "3D "简单动力学一起使用。这将需要在3D模型中识别车轮，目前还不支持。最后一屏（第8/9屏）确认PreScan库对象成功创建。刷新和关闭后，一个库元素将出现在UL元素选项卡中，然而，带VD的ULE将（默认情况下）出现在菜单中常规的 "执行器->汽车和汽车"部分。请注意，鼠标移到文本上的文字代表在步骤2中输入的描述性文字。当打开一个新的实验或打开一个现有的实验时，库元素将出现在相应的标签中。43.2 如何导入Google Sketchup模型？Google SketchUp是一款可以用来创建、修改和分享3D模型的软件。它比其他3D建模程序更容易学习，这也是为什么已经有那么多人在使用它的原因。由于它比较容易使用，很多人都用它来创建自己的3D模型。Google 3D Warehouse(https://3dwarehouse./index.html)是一个集合了建筑物、桥梁、汽车以及宇宙中其他一切事物的3D模型。3D Warehouse是完全免费的，每个人都可以找到并分享任何他们喜欢的模型。在Google的3D Warehouse中找到的物体样本包括：。为了将Google SketchUp对象导入PreScan，用户需要进行一些预处理步骤。这些步骤是安装Google SketchUp 8。可以在这里找到一个功能有限但足够的免费版本：http://www.google.com/sketchup/index.html。安装完成后，打开选择的模型。可以在谷歌3D仓库中找到一个很好的模型来源：https://3dwarehouse./index.html。一旦模型被打开，检查是否OpenGL设置 - 要访问使用窗口 ->首选项--"使用硬件加速 "和 "使用快速反馈 "开启。如果需要，请更改模型单位。注意，模型中使用的单位可以在这里更改。帮助 -> 型号信息。确保选择"十进制 "格式设置，如下面的截图所示。PreScan SketchUp 模型导入器不支持 "建筑"、"工程 "和"小数 "格式。如果一个模型是用后一种格式设置创建的，选择 "十进制 "就可以了，因为SketchUp会自动进行转换。此外，请检查所选择的单位是 "米"、"毫米"或 "厘米"，因为 "英寸 "和"英尺 "在 PreScan 中是不可行的。使用文件->导出->三维模型，同时选择COLLADA (*.dae)格式，模型可以在PreScan中使用。现在可以使用PreScan的用户库元素向导导入模型。用户有责任根据 PreScan 坐标系统设置 SketchUp 模型的方向。这也适用于模型的原点位置和大小。所有这些都可以使用SketchUp 的旋转、尺寸和移动工具手动完成。使用卷尺（在Sketchup的工具菜单中）可以检查尺寸）。在Sketchup中定义的雾、阴影、光线设置等功能不导出，可以在以后的PreScan中设置。模型需要有纹理。如果没有，它们在PreScan的VisViewer中就会显示为黑色。为了获得良好的动画和模拟性能，建议使用多边形数量相对较少（=三角形）的模型。PreScan Actor模型通常有300个多边形。动画层次结构（如果有的话）会被导入，但由于目前还不支持导入模型的动画，所以在PreScan中不会使用。如果导出到存储导入模型的目标文件夹(如'MySketchUpExportedModels')成功，将出现一个 kmz 文件。下一步就是解压到目标文件夹（例如，'MyBuildings'）。一个名为models的文件夹，包含一个.dae文件（描述几何体）。一个名为doc.kml的文件，描述模型在地球仪上的位置（对PreScan没有任何用处，但对Google Earth有用）。一个名为textures.txt的文件，其中包含了对所使用的纹理的引用；一个名为images的文件夹，其中包含了作为纹理的图片。在没有纹理的情况下，textures.txt文件是空的，而名为images的文件夹则完全没有。因此，在PreScan的VisViewer中，模型将显示为黑色。维护这个结构是很重要的，因为当把模型导入PreScan时，会对它进行搜索和解析。（欢迎申请加入智能驾驶交流学习群，加小编微信号zhijiashexiaoming）
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