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在中国古代，“皇帝”一词是最高的统治者的意思。秦王嬴政灭六国后，认为称王早已无法体现其功勋，于是称“皇帝”。皇帝的含义有两层色彩：一是世俗的最高统治者，而是神权的代表人。此后，中国历代最高统治者均称为皇帝。从法律上说，只允许一个皇帝的出现。 
而欧洲的皇帝一词为emperor，来源于罗马词汇imperator，也就是独裁官的意思。在罗马历史上，钦钦纳特、费边、苏拉、恺撒都曾担任独裁官，凯撒由于权力极大，被后世尊称为“凯撒大帝”。西方第一个真正的皇帝是屋大维。前27年，屋大维被元老院授予了“奥古斯都”（Augustus）的称号，其含义就是就是神权的统治者，和中国的“帝”是一个意思。这件事标志着罗马帝国的诞生。
在476年，西罗马帝国灭亡后，东罗马继承了罗马的遗产，一直到1453年。而中世纪的欧洲只有经过教皇的加冕才能称为皇帝。在欧洲，称为皇帝有一个重要的象征，那就是称为罗马帝国的继承者。日耳曼人第一个被加冕为皇帝的是法兰克王国的查理曼。公元800年查理加冕称帝，法兰克演变为了欧洲一个新的帝国。
而后，德意志获得了皇帝的称号。公元936年，德国萨克森王朝的奥托一世被教皇加冕为罗马帝国皇帝。而后，奥托一世将国民改为了“神圣罗马帝国”，史称“德意志第一帝国”。然而实际上，这个时期的德意志并不强大，内部四分五裂。后世评价为“既不神圣，也非罗马，更非帝国”。然德国的后世王朝却宣布继承帝国头衔，1871年，德国统一，成为德意志帝国，史称德意志第三帝国。希特勒时期，又号称德意志第三帝国。
1453年，东罗马帝国灭亡，大量的东正教人员转移到了俄罗斯。1472年莫斯科大公伊凡三世迎娶了东罗马末代皇帝君士坦丁十一世的侄女索菲亚为妻。1547年，索菲亚所生的儿子继位，史称“伊凡四世”。他自称为“凯撒”（沙皇），也就是欧洲皇帝的代称。此后，俄罗斯自称是“第三罗马”，也就是俄罗斯帝国。
近代以来，欧洲大陆个别强权国家以武力逼迫教皇为自己加冕。1804年，拿破仑在巴黎圣母院加冕为了皇帝，宣告继承法兰克帝国的遗产，建立了“法兰西第一帝国”。随后拿破仑解散了神圣罗马帝国。而后拿破仑三世又建立了法兰西第二帝国。1870年，在普法战争中，法兰西帝国灭亡，帝制宣告结束。
神圣罗马帝国解散后，奥地利弗朗茨二世宣布继承其遗产，于1804年自立为神圣罗马帝国皇帝，建立奥地利帝国。1867年，奥地利统治下的匈牙利被改造为帝国，奥地利帝国改称为了奥匈帝国，成为了一个双元帝国。1914年，欧洲爆发了第一次世界大战。结果导致了德意志帝国、俄罗斯帝国和奥匈帝国解体。同时亚洲的土耳其帝国也宣告解体，加上此前的清帝国灭亡，世界的帝制基本结束。
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