ABB工业机器人-(非Multimove一拖二系统）双机器人Base坐标系标定

1.现场有2台机器人，各自有各自的控制柜（非Multimove一拖二系统）

2.现在希望把2#机器人的wobj设成和1#机器人的一样，即2台机器人的世界坐标系一致，如何实现？

3.对于1#机器人，先示教得到一个准确的工具TCP1

4.对于2#机器人，示教得到一个准确 的工具TCP2

5.打开2#机器人的示教器，使用TCP2，进入校准界面，选择Base Frame，如下

6.在Reference point输入此时1#机器人TCP对应的在wobj0下的位置，注意单位是m

7.用2#机器人的TCP以不同姿态接近1#机器人的tcp（整个过程1#机器人不动）并记录位置，若要设置Base坐标系的姿态，也可以示教x方向和z方向延长点

8.完成示教并计算得到结果，重启2#机器人。此时可以看到1#机器人和2#机器人在wobj0下的位置是一样的