为何需要以及如何提高轮毂伺服电机的防护等级？

现代社会，人们的生产劳动，离不开各种各样的电机。涉及到了非常多的领域，包括航空、煤矿、水电等。电机的作用无法被替代。同时，电机的使用、保养和维护，都变得越来越重要。

当今时代，随着移动机器人行业飞速发展，轮毂伺服电机的应用也愈发广泛，其防护等级的提升也愈发必要。

轮毂伺服电机的转子及定子大多采用磁性铁（硅钢）制成，在潮湿的环境下极易腐蚀。同时，为了优化扭矩，电机旋转齿和非旋转齿之间的间隙保持在0.05mm左右。

当电机运转时，这些转子齿槽会变热，温度通常高到足以将电机中的任何水变成蒸汽。蒸汽具有腐蚀性，因此转子齿中的磁性铁生锈的速度比平时快。一旦锈填满了0.05mm的气隙、转子和定子轮齿开始摩擦，这会消除电机的有效扭矩，并使磁性铁松动。

如果铁锈是干的，它会形成磨砂粉，如果它是湿的，它会形成磨砂浆。一旦氧化物泥浆进入电机轴承，作为磨料，轴承磨损加速，随着轴承磨损，转子的定心变得不太准确，导致转子在转动时摇晃，最终撞击定子。磁性铁齿上的氧化层堆积和轴承精度的丧失，会导致电机在短短两周内出现故障。虽然可以用非腐蚀性金属代替磁性铁，但这种金属将更贵，加工成本更高，电机性能将显著降低。

轮毂伺服电机的主要密封结构为四大部分，分别为前、后端盖的密封、轴承处的密封和轴端线缆出线的密封。

前、后端盖密封：主要通过密封圈的形式来保持密封性。密封圈的位置需要避开端盖和钢圈上的螺孔，且端盖上要求保留定位点，同时还需避免密封圈占用太多空间，从而影响电机的精密性。

轴承密封：从接触形式上看，密封主要分为接触式和非接触式两种。

非接触式密封，最简单的构型就是间隙密封。从间隙密封进化的油槽密封，是在轴承座的内径上带几个同心的油槽，密封效果更好，油槽内储存的润滑剂可以有效地防止污染物、粉尘等的进入。现在的工程应用上，更常用的是带甩油环的迷宫密封，或者为了实现更好的密封效果，使用多层迷宫密封。

接触式密封，有线接触、面接触两种，常见的如Z型密封，是剖面呈Z型的接触密封圈，Z的内部填充润滑脂，形成润滑脂密封，Z型密封是线接触密封，Z的“脚”部与轴接触。其中，油封是最常用的接触式密封。

组合密封，顾名思义，就是将接触式和非接触式密封组合在一起。在一些特殊的应用场景中，为达到最佳的密封效果，可以考虑接触式密封与非接触式密封组合使用，如Z型密封圈+迷宫式轴承，加强Z型密封圈的密封效果。

轴端线缆出线的密封，可以通过一种在轴末端，加一个特殊的结构，通过不断旋钮螺母，使得螺母不断挤压线缆与螺母间的密封结构，从而得到了良好的密封性。这种结构不但简单，也能很好的保护线缆不被破坏，又能保持良好的密封性。

一群深耕于机器人轮毂电机多年的优秀团队-深圳中菱科技团队，精妙设计了轮毂电机四大重要密封部位，灵活组合使用多种密封结构，研发出一款全新的防水轮毂伺服电机。并且，这款防水轮毂伺服电机在历经长达两个月的水下测试后，依然有良好的工作表现，依然能够高效输出转矩和转速。这款防水轮毂伺服电机一经推出，震惊了整个移动机器人行业，引起了无数移动机器人公司的巨大兴趣。