【原】FANUC机器人程序员教材--第二章： 机器人系统的组成（一、机器人）

      第二章 机器人系统的组成

一、机器人

１． 机器人的概论

       机器人由伺服电机驱动的机械机构组成，各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系。

２． 机器人的应用

        弧焊、点焊 、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺 、切割、激光焊接、测量等   

３． 机器人的常规型号

表格  1    机器人常规型号

４． 控制柜常规型号：

R‐30iA    A 柜（分离式）

R‐30iA B 柜：

R‐30iA Mate 柜：

５． 机器人的主要参数

--手部负重

--运动轴数

--2,3 轴负重

--运动范围

--安装方式

--重复定位精度

--最大运动速度 

６． 机器人的编程方式

在线编程:   

在现场使用示教盒编程。

离线编程:   

在 PC 上安装 FANUC 的编程软件，可以实现离线编程。

７． 机器人的安装环境

1）环境温度:0‐45 摄氏度; 

2）环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻）;   

                 短时间:95%（一个月之内）;

                 不应有结露现象；

3）振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;

８． 机器人的特色功能

1）High sensitive collision detector   

    高性能碰撞检测机能;

    机器人无须外加传感器,各种场合均适用。

2）Soft float   

    软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手。   

3）Remote TCP   

１０． 附加轴

1）R‐J3iC 控制器最多能控制 40 根轴。

2）可分多个组控制。

3）每个组最多可以控制 9 根轴。每个组的操作是相互独立的。第一个组最多可以加 3根附加轴（除了机器人的 6 根轴）。

附加轴有以下 2 种类型：

· 外部轴

控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动。

· 内部轴

直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制。

以上就是全部操作步骤，有什么不明白的可以在评论区提问。

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