前两天,小鹏汽车宣布,小鹏 P5 迎来上市后第三次大版本 OTA,新增城市 NGP 智能导航辅助驾驶,同时还为高速 NGP 智能导航辅助驾驶、LCC 车道居中辅助增强版、智能仪表和蓝牙通话等多个功能模块带来升级优化。 恰巧最近看了一份P5的技术资料,整理一些分享给大家。 首先从网关的网络接口来看,还是ECAN/BCAN/SCAN/ADCAN这几种,跟P7一样,几种总线的含义基本如下。 ▲图1 小鹏P5网关控制器部分接口 ADCAN:ADAS CAN,主要用于自动驾驶单元与惯性测量单元、视觉模块、雷达、整车控制器、全景模块之间的通信。 ▲图2 ADCAN网络 BCAN:Body CAN,主要用于车身附件之间的CAN通信,比如车身控制模块与安全带控制模块、安全气囊控制模块、灯语控制模块、座椅记忆控制模块、氛围灯控制模块之间的信号交互。 CCAN:Chassis CAN,用于电动助力控制器、电子稳定系统与驻车控制器、智能模块、左右后毫米波雷达、整车控制器、自动驾驶单元之间的连接。 ECAN:新能源CAN,主要用于新能源三电之间的通信,包括车载电源、电机控制器、BMS、整车控制器、空调控制器、中央网关之间的通信。 ▲图3 ECAN网络 ICAN:instrument CAN,用于组合仪表、中控大屏主机、中央网关之间的通信。 ▲图4 ICAN网络 SCAN:主要用于雷达与自动驾驶单元之间的通信,包括右后和右前毫米波雷达、左前和左后毫米波雷达。 ▲图5 OBD口 然后来看看P5的自动驾驶控制器,又称XPU,传感器总共由两个144线的激光雷达(探测距离150m,很像视角150°,角分辨率0.16°*0.2°),5个毫米波雷达,12个超声波雷达,13个高清摄像头。1组高精定位单元(GNSS+IMU)组成。其简单的拓扑如下图所示。 ▲图6 自动驾驶系统拓扑图 从功能角度来看,主要分为泊车辅助系统,主动安全系统,辅助驾驶系统。 其中泊车辅助支持透明车底、记忆泊车、车辆召唤、远程泊车、360全景等功能。 就拿泊车来说,其工作原理是首先通过12颗超声波雷达、4颗广角摄像头、中距毫米波雷达获取数据,其中超声波数据走LIN总线到XPU、毫米波雷达走SCAN,摄像头走专线到XPU。 然后XPU再通过ADCAN接收IMU横摆角实现对行驶距离精度的补偿,同时接收坡度信息实现在坡度泊车时的扭矩控制。 经过XPU计算后,通过CCAN对刹车、方向盘进行控制,通过ADCAN对档位和扭矩进行控制。 再通过ADCAN接收AVM发出的视觉车位信息,同时向ADCAN发送障碍物距离,方位,泊车进程信息,实现前后报警及泊车过程提示。 主动安全系统支持车道偏离预警、车道保持辅助、加塞预警、盲区检测、智能远光、后碰撞、前碰撞、辅助紧急制动、前向车距检测等。 以车道偏离预警为例,其工作原理是通过视觉识别车道线,然后通过CCAN接收ESP、EPS、VCU的信号,最后将偏离信息通过SCAN1发送到SCU,在通过BCAN转给IVI和ICM。 驾驶辅助系统主要支持自适应巡航、车道居中、城市导航辅助NGP等,其中又以NGP为其最大的亮点。 最后来看看XPU对外接口。
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