【原】FANUC机器人程序员教材--第八章 基准点，宏(二、宏 MACRO)

第八章 基准点，宏

二、宏 MACRO

（一）、概述

宏指令：若干程序指令集合在一起作为一个指令来记录，而调用并执行该指令的功能

宏指令有以下几种应用方式：

· 作为程序中的指令执行

· 通过 TP 上的手动操作画面执行

· 通过 TP 上的用户键执行

· 通过 DI，RI，UI 信号执行

（二）、设置宏指令

1. 宏指令可以用下列设备定义：

1. MF[1] 到 MF[99] MANUAL FCTN 菜单；   

2. UK[1] 到 UK[7]用户键 1 到 7；

3. SU[1] 到 SU[7] 用户键 1 到 7+【SHIFT】键；   

4. DI[1] 到 DI[99] 数字输入信号；

5. RI[1] 到 RI[8] 机器人输入信号；

2. 宏指令的设置

           条件：创建宏程序（宏程序的创建和普通程序一样）

步骤：

1) 按【MENU】（菜单）键选择 【SETUP】（设定）；

2) 按 F1 【Type】（类型）选择【Macro】（宏指令），出现画面 8‐9；

3) 移动光标到【Instructionname】（宏指令名）按【ENTER】（回车）键显示画面 8‐10；

4) 移动光标选择输入类型,用 F1‐F5 输入字符，为宏指令命名；

5) 移动光标到 【Program】（程序），按 F4【CHOICE】（选择）显示画面 8‐11；

6) 选择需要的程序,按 【ENTER】（回车）键确认；

7) 移动光标到【Assign】（定义）项“‐‐” 处，按 F4【CHOICE】（选择）显示画面 8‐12，

选择执行方式；   

8) 选择好执行方式后，移动光标到【Assign】（定义）项“【    】”处，用数字键输入

对应的设备号（画面8‐13）；

9) 设置完毕，可以按照所选择的方式执行宏指令。

（三）执行宏指令

z方法六：程序

     作为程序指令执行

以上就是全部操作步骤，有什么不明白的可以在评论区提问。

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