KUKA WorkVisual 编程教学

注1：本文仅代表本人对机器人使用的一些建议，在使用机器人前，还请详细阅读库卡机器人官方资料，道路千万条，安全第一条！！！

注2：技术有限，欢迎各位大大在阅读过程中发现各类问题，并且批评指正！！！

你是否因为示教器编程麻烦而烦恼？你是否因为WorkVisual编程每次都要上传项目而漫长等待？今天就带大家去看看WorkVisual编程新方法~~~

对了，嫌弃示教器编程麻烦的，可以给示教器接鼠标和键盘试试

目录

一、准备工作

二、WorkVisual 编程操作    

1. 设置机器人IP地址

2. 电脑和机器人通过网线连接

3. 创建连接

4. 编程操作

5. 将改动传到控制柜

6. 下载控制柜改动

一、准备工作

1. 机器人上电完成

2. 电脑安装Workvisual

（1）从机器人控制柜拷贝：

①菜单/配置/用户组，选择管理员权限，输入密码 kuka 登录；

②打开机器人D盘，打开文件夹workvisual，选择里面的压缩包，点击右下角编辑/复制，插入U盘，打开U盘，点击右下角编辑/添加，等待下方读条结束，拔出U盘，解压安装在电脑中即可；

（2）从库卡官网下载（复制链接）：

www.kuka.com/zh-cn/售后服务/下载?terms=Language:en:1;Language:zh:1;&q=workvisual

注：本文使用的WorkVisual为6.0.20版本，建议使用该版本或更高版本

二、WorkVisual 编程操作

1. 设置机器人IP地址

（1）菜单/配置/用户组，选择管理员权限，输入密码 kuka 登录；

（2）菜单/投入运行/网络配置，修改后保存（请勿使用192.168.0.xxx）；

2. 电脑和机器人通过网线连接

网口：控制柜底部X66接口或打开柜门，门上主机上方KLI接口；

3. 创建连接

（1）打开WorkVisual，关闭弹窗；

（2）点击左上角View/编程与诊断 （我电脑是英文的，所以看起来可能略有不同，大家对应位置点就行。。。）；

（3）点击左上角创捷连接，读取对应控制柜程序；

（4）打开后，可以在KRC Explorer找到程序；

有的小伙伴会说，我没有KRC Explorer这个框啊，不着急，点击菜单栏的Window/KRC Explorer就有了。同时拉着框框左右移动，可以把框框放在想要的位置；

4. 编程操作

（1）单击项目，能看到上方的四个按键都被激活，按键一是创建连接，按键二是根据控制柜当前状态刷新项目，按键三是将WorkVisual的改动传到控制柜，按键四是下载控制柜改动到WorkVisual；

（2）在项目改动前先点按键二刷新WorkVisual中的项目，点击小三角打开项目树，双击就可以打开程序，这里以test.src为例（《KUKA 零基础从开机到自动运行保姆式教学》中建立的程序）；

（3）打开后会发现程序有点混乱，这里我们不着急，点击菜单栏的 “-” 号，再逐层打开程序，就能看到示教器原貌了；

（4）指令操作：

①添加运动指令：点击空行，再点击左边的标记，如图操作即可；

②添加循环，判断，信号：点击空行，再点击左边的标记，如图操作即可；

③修改原有指令：点击指令行，尽量靠左，再点击左边的小灯泡，如图操作即可；

（5）非指令操作：直接用键盘输入即可，与示教器操作一样（《KUKA 零基础从开机到自动运行保姆式教学》中有简单介绍）；

5. 将改动传到控制柜

（1）修改完成后，ctrl+S或如图操作点击保存（养成实时保存的习惯，防止软件崩溃，丢失改动）；

（2）示教器点击 菜单/配置/用户组，选择管理员，输入密码 kuka 登录；

（3）Workvisual点击按键三，将改动传到控制柜；

（4）示教器点击“是”，等待传送完成；

（5）WorkVisual上的弹窗消失后说明传送完成，示教器点击撤销就结束了；

6. 下载控制柜改动

（1）在示教器修改程序后，点击按键四，即可下载控制柜改动；

最后再次声明，希望大家在使用机器人前能详细阅读库卡机器人官方资料，本文仅供参考，对于出现的任何后果，本人概不负责！