注1:本文仅代表本人对机器人使用的一些建议,在使用机器人前,还请详细阅读库卡机器人官方资料,道路千万条,安全第一条!!! 注2:技术有限,欢迎各位大大在阅读过程中发现各类问题,并且批评指正!!! 因为本文使用WorkVisual编程,若还不会使用的建议先学习《KUKA WorkVisual 编程教学》; 本程序为简单写法,大佬们可以根据需要自行改进!!! 目录 1. WorkVisual连接打开WorkVisual,进入编程与诊断,连接机器人,读取程序; 2. 新建后台程序(1)右键对应文件夹,点击Add,新建Sps文件,输入名称(英文开头),点击OK; 3. 修改后台程序(1)双击打开程序; (2)在图示位置(声明)输入,语句需要修改$IN[ ]中的内容:
(2)在图示位置(初始化)输入:
(3)在图示位置(循环)输入: 程序解释:当PLC输入暂停信号时,会触发IF条件,判断按钮和机器人运动状态; 若未触发过按钮或机器人在运动,则会进去第二个IF判断,置位按钮未TRUE(防止暂停反复触发),触发暂停,等待机器人停止运动; 停止运动后发送信息Program Stop; 当暂停信号未收到时,会将按钮置为FALSE; 注:若不是新建sub文件,而是在System/sps.sub中使用此程序,必须删除 WAIT FOR NOT $PRO_MOVE和MsgNotify("Program Stop", "UserSPS"),可以用IF NOT $PRO_MOVE来判断是否发送信息!!!
4. 将改动传送到控制柜5. 设置后台程序启动(1)登录管理员权限; (2)点击S/显示分配; (3)点击EX1/程序名/选择启动,打开后台程序; (4)点击冷启动配置/EX1/程序名,设置开机自动启动; (5)关闭SUBMIT解释器配置; (6)上位机发送 $IN[ ] 就可以对机器人进行暂停操作,$EXT情况下恢复启动需要$EXT_START;其他模式需要按启动按键(绿色小三角形)。 最后再次声明,希望大家在使用机器人前能详细阅读库卡机器人官方资料,本文仅供参考,对于出现的任何后果,本人概不负责! |
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