注1:本文仅代表本人对机器人使用的一些建议,在使用机器人前,还请详细阅读库卡机器人官方资料,道路千万条,安全第一条!!! 注2:技术有限,欢迎各位大大在阅读过程中发现各类问题,并且批评指正!!! 因为本文使用WorkVisual编程,若还不会使用的建议先学习《KUKA WorkVisual 编程教学》; 本程序为简单写法,大佬们可以根据需要自行改进!!! 目录 1. WorkVisual连接 2. 新建后台程序 3. 修改后台程序 4. 将改动传送到控制柜 5. 设置后台程序启动 正文 打开WorkVisual,进入编程与诊断,连接机器人,读取程序; SIGNAL PRO_RESET $IN[999] ; Program Reset DECL BOOL SPS_BOOL
程序解释:当PLC输入复位信号时,会触发IF条件,判断按钮状态; 若未触发过按钮,则会将按钮赋值为TRUE(防止暂停反复触发),触发暂停,等待机器人停止运动,触发程序复位; 复位后发送信息Program Reset; 当暂停信号未收到时,会将按钮置为FALSE; 注:若不是新建sub文件,而是在System/sps.sub中使用此程序,必须删除 WAIT FOR NOT $PRO_MOVE和MsgNotify('Program Reset', 'UserSPS'),可以用IF NOT $PRO_MOVE来判断是否发送信息!!! IF (PRO_RESET == TRUE) THEN IF SPS_BOOL == FALSE THEN SPS_BOOL = TRUE CWRITE($CMD,STAT,MODE,'stop 1') WAIT FOR NOT $PRO_MOVE CWRITE($CMD,STAT,MODE,'RESET') MsgNotify('Program Reset') ENDIF ELSE SPS_BOOL = FALSE ENDIF |
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