前言
一、人机交互的三个级别
二、火星车的遥操作控制火星车的遥操作控制(超大时延):地面团队将命令序列发至火 星车(如要求火星车往前行驶10米,再向右转),火星车执行命 令序列后,将采集的图像等数据传输回地面。地面团队根据上述 执行情况规划第二天火星车的命令序列 命令序列需要通过仿真系统验证才能发给火星车。仿真系统包括 虚拟火星环境、虚拟智能火星车、轮子-地形相互作用等三个主要 模块,可完成实时和高保真度的运动学仿真 三、改进人机交互界面的设计通过改进人机交互界面的设计来提高遥控操作的效率和机器人 系统的性能 系统研究遥控站界面的设计对参加AAAI 和RoboCup救援机器人 比赛性能的影响,提出了若干设计准则,如尽可能使用单个显 示器、避免在界面中使用小视频窗口、避免窗口发生遮挡、界 面设计要考虑潜在使用者而不是开发者等 四、新型人机交互技术
4.1基于VR和三维建图的人机交互1、人—机器人共融要求人机交互更加自然和智能化,机器智能与人类智能有效结合 2、基于三维激光雷达建立环境三维地图,使用3D-NDT压缩表示并增量式地传输至虚 拟现实系统实时可视化 3、基于虚拟现实系统人机交互设备控制机器人探索复杂未知环境 4、可实现动作级和行为级的人机交互 4.2基于三维激光雷达和IMU的三维建图4.3三维地图在虚拟现实系统中增量式的实时可视化1、虚拟现实中实时可视化三维环境地图,必须采用合适的方式压缩地 图数据,同时又不影响地图精度并保留主要信息 2、3D-NDT将三维点云空间均匀分割为多个NDT单元,计算每个NDT单元内三维点的分布将其拟合为一个有位置和尺度的椭球 3、该表示方法可以高效地压缩地图数据量,同时可以保留地图的主要信息 4.4基于动作级的人机交互注意视角切换的平滑 4.5三维地图在虚拟现实系统中增量式的实时可视化4.6.1 基于行为级的人机交互
4.6.2 增强现实技术应用于人机交互五、尾言
5.1未来工作5.2、如何提高人机交互的自然化、智能化程度或者水平呢?可以通过采用基于动作、视觉、脑机等多种方式的提高人机交互能力来实现。 “人机交互”本质上是机器和人的数据交换,达到自然化需要硬件上具备强的计算计算能力和数据读取速率。 |
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