因云岭和澜沧江横贯，宛如云岭之中有一条巨龙穿梭，故名云龙。 西汉元封二年（前109年）设比苏县，属益州郡。辖境东至批江流域，西至今缅甸境内恩梅开江一带，范围包括今云龙境内批江以西部分及今怒江州大部分地区。东汉永平十二年（69年）割益州西部属国都尉所领六县，设立永昌郡，比苏县属永昌郡。蜀汉建兴三年（225年）设立南中七郡，统属于床降都督管辖，比苏县仍属永昌郡。西晋泰始六年（270年）“分益州南中：建宁、云南、永昌、兴古四郡为宁州”，比苏县属宁州。西晋永嘉五年（311年）从永昌郡中分出比苏县，设置西河郡。东晋成和年间（326年～334年）“分东河阳郡置西河郡治比苏县，宋齐因之”。南北朝梁末（557年）废除比苏县。唐武德四年（621年），属南宁州总管府，称为尹州。麟德元年（664年）置姚州都督府，原比苏地属尹州。开元二十六年（738年）唐王朝册封皮罗阁为云南王，建立洱海地区蒙氏政权。南诏时期，云龙澜沧江以东地区属剑川节度，以西地区属永昌节度。宋（937年～1253年）以“白蛮”为主体的封建领主政权（大理）时期，云龙属胜乡郡，名“云龙赕”。宋（大理）后期，今属兰坪县的大部分地区从云龙赕中划出改属谋统府，称兰溪部。元至元十四年（1277年）立通安州为肇江路治（今丽江地区），今属怒江州的碧江、福贡、贡山县一带从云龙甸（云龙赕）中划出，改归肇江路管辖。至元二十六年（1289年）置云龙甸军民总管府并防送千户所，隶金齿宣慰司。明洪武十七年（1384年）云龙土酋段保“从征有功”，授云龙土知州，属大理府。洪武二十六年（1393年）云龙设顺荡井、上五井、师井、箭杆场、十二关等巡检司。明正统年间（1436年～1449年），改属蒙化府，后仍归大理府。明嘉靖年间（1522～1566）云龙州属浪速地区改归永昌府腾越土司管辖。明崇祯二年（1629年）迁州治于雒马井（今宝丰镇）。清乾隆十二年（1747年）分划永昌以北澜沧江、怒江地区，以知子罗（今碧江）、上帕（今福贡）归丽江府，以老窝、六库、漕涧归云龙州。乾隆十八年（1753年）云龙管辖的片马、渔洞诸寨划归保山。 民国二年（1913年）改云龙州为云龙县，迤西道改为滇西道，云龙县属滇西道。民国三年（1914年），滇西道改称腾越道，云龙县属腾越道。民国十八年（1929年）县治从宝丰迁至石门，改称县政府。民国十八年（1929年），废腾越道直属省。民国三十七年（1948年），云龙县属第十一行政督察区（驻大理县）；民国三十八年（1949年），改属第八行政督察区（驻姚安县）。 1949年11月13日，在师里七登村成立云龙县人民政府。1950年属大理专区。同年1月1日云龙县人民政府移驻县城石门。1951年2月19日，云龙县第六行政村第七自然村之花椒树、立庄登等18个小村划归洱源县。1954年6月18日，在今怒江州地区成立“怒江傈僳族自治区”，1955年3月28日将云龙县所属第五区漕涧划归怒江傈僳族自治区所属的泸水县。1956年11月16日撤销大理专区，设置大理白族自治州，云龙县属大理州。1958年10月云龙县并入永平县，原云龙县分为石门、旧州、漕涧三个联社。1961年3月21日云龙、永平分县，恢复云龙县建制，仍属大理白族自治州。彩凤桥位于云龙县城北74公里的白石乡顺荡村，横跨沘江之上。始建于明崇祯年间(1628-1644年)，后历代均有维修，到光绪年间的最后一次维修时把西面的桥亭改建阁楼，名"童子阁"。桥为单孔伸臂木梁桥，全长33.3米，宽4.7米，净跨径27米，高11.33米，1988年公布为云龙县文物保护单位。惠民桥位于云龙县城南宝丰乡南新村，距县城21公里，架于沘江之上。现桥重建于光绪十二年(1886年)。桥为双孔铁链吊桥，由于建桥处江面较宽，故于江心增设桥墩，采用了二进连跨的建筑工艺。三个桥墩上均建有瓦顶桥亭，东西两端桥亭为牌楼式，并附有长达7米的甬道。1987年公布为云龙县文物保护单位。
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