TRIGGER WHEN PATH  说明： 触发器可以触发一个由用户定义的指令。机器人控制系统与机器人运动同时执该指令。 触发器可选择性地与运动的起始点或目标点关联起来。可直接在参考点上触发指令或该指令还可在时间上推移。 语法： TRIGGER WHEN PATH = 距离 <ONSTART> DELAY = 时间 DO 指令 <PRIO> = 优先级 功能： PATH 和 DELAY 可以调用功能。对这些功能均存在限制。 语法说明： 1-ONSTART 触发器的参照点 有 ONSTART：起始点 没有 ONSTART：终点 2-距离 类型：REAL ；变量、常量或函数；单位：mm；范围-1000...+1000 mm。 以参考点为参照的移动位置。如果无需对其进行移动，则设置行程段 = 0。 负值：朝运动起始方向移动。 正值：朝运动结束方向移动。 触发器的参照点位置可以示教，但是此时ONSTART自动被设置为FALSE。  3-时间 类型：REAL ；变量、常量或函数；单位：ms 范围-1000...+1000 mm。 以行程段为参照进行时间推移。如果无需在时间上进行推移，则设定时间 = 0。 负值：朝运动起始方向移动。 正值：触发器在时间结束后切换。 4-指令 给一个变量赋值（在指令的左侧不得有运行时间变量）。 OUT 指令；PULSE 指令；CYCFLAG 指令。 调用一个子程序。在此情况下，必须给明优先级。 5-优先级 类型：INT ；变量或常量。 触发器的优先权。只在可以而非必须用指令调用一个子程序时相关。 有优先级 1、2、4 - 39 以及 81 - 128 可供选择。优先级40 - 80 预留给优先级由系统自动分配的情况。如果优先级应由系统自动给出，则应如下进行编程：PRIO = -1。 如果多个触发器同时调出子程序，则先执行最高优先级的触发器，然后再执行低优先级的触发器。1 = 最高优先级。 TRIGGER WHEN PATH, type OUT  TRIGGER WHEN PATH, type PULSE  TRIGGER WHEN PATH, type ASSIGN  TRIGGER WHEN PATH, type FUNC  示例： SLIN P_2 C_DIS TRIGGER WHEN PATH = -20.0 DELAY= -10 DO $OUT[2]=TRUE SLIN P_3 C_DIS SLIN P_4 C_DIS SLIN P_5  切换区域：P_2* 开始至 P_5。 如果 P_2 并非轨迹逼近的话，那么切换区域就会是 P_2 至 P_5。 切换区域直至 P_5，因为 P_5 是 TRIGGER 后的下一个精确停止点。如果不轨 迹逼近 P3，则切换区域为 P_2 至 P_3，因为 P_3 在程序中是触发器后的下一个精确停止点。 STOP WHEN PATH  说明： 用户可以用 STOP WHEN PATH 编程设定有条件的停止。 语法： STOP WHEN PATH = 偏移量 <ONSTART> IF 条件 语法说明： 1-ONSTART 指令的参照点 有 ONSTART：起始点 没有 ONSTART：终点 如已经轨迹逼近了参照点，则适用与 PATH 触发器相同的规则。 2-偏移量 类型：INT 或 REAL ；常量、变量或函数；单位：mm 可通过偏差推移停止点的位置。 正值：朝运动结束方向移动 负值：朝运动起始方向移动 移动的参考点取决于是否设定了 ONSTART。如果不需要进行移动，偏差必须编程为 =0。 停止点不可任意远移动位置。适用与 PATH 触发器相同的极限值。 3-条件 类型：BOOL 停止条件：
记录轨迹： 如要移动，不一定必须将数值输入联机表单中，也可以示教移动。这通过记录轨迹进行。示教移动时，如果已经在联机表单中设置了ONSTART，则 ONSTART 被自动去掉，因为示教的距离始终以运动的目标点为参照。  如果输入端 $IN[77] 为 FALSE，则机器人停在 P2 后 50 mm处，然后等待至 $IN[77] 为 TRUE 为止。 BP： 制动点 (Brake Point)：机器人必须在此开始制动，以便能够在停止点停止。 从该点起，机器人控制系统分析是否满足停止条件。 BP 位置取决于速度和倍率，用户无法识别。 SP： 停止点 (Stop Point) P2 → SP 的距离是 50 mm。 |
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