FANUC机器人焊机PROFINET通讯方式组态总结

1 .首先把设备（以商科焊机控制器为例）与机器人通过网线连接，接到机器人的第三个网口，再把电脑与机器人相连，接机器人的第四个网口（通讯板卡中。1/2口是机器人做从站的通讯网口，3/4口是机器人做主站的通讯网口）。

2. 进入菜单→I/O→Type/F1→Profinet，将光标移到 Channel 1 上。

设置机器人 IP 地址，子掩码，网关。（使用默认的IP、名称也行）设置完成后，保存重启机器人。 以 IP地址：192.168.0.10 为例进测试。

3. 打开电脑网络与共享中心，设置电脑IP192.168.0.200，与机器人IP192.168.0.10。

注意：电脑的 IP地址与通道 1 的 IP 地址必须在同一网段。

1.打开 PFN‐CT软件；双击 Target Configuration，弹出以下对话框

选择电脑的 IP 地址 192.168.0.200，选择“Detect”，电脑扫描机器人的profinet板卡

与之前设置机器人 IP地址，子掩码，网关一致。打勾，点击“OK”确定。

“Detect”后的 IP 地址里面会出现通道 1（机器人做主站）的 IP地址 192.168.0.10。点击“确定”

1、点击“Channel 1：IO Controller”，进行 Profinet 配置。按照下图将从站模块GSD 文件导入。

点击RT(FW>=1.13)，然后点击“→”，会在右侧生成模块名称abcc-prt-2-port RT(FW1.13)。

双击abcc-prt-2-port RT(FW1.13)，生成下面图标，在右边点击1、2把原来内容删掉，从新在左侧加载 ，使1、2是输出，3、4为输入，完成后点击OK，注意：先添加OUTPUT,后添加INTPUT，要输入byte格式，输出2个byte，输入2个byte。PS：根据设备的IO表，设置输入输出信号数

3.选择“Network Detection”。

同时将菜单栏的“connection/disconnection”选为 connection 状态。

选择“Online Action”，扫描整个通讯网络中连接的 Profinet 模块。扫描结果如下：

然后点击商科模块会生成下边的对话框，对模块进行命名及设置IP地址，在“Permanent Name”处点对勾，完成后点击“Apply Name及Apply”进行命名。完成后点击OK。

将配置文件加载到机器人中。注意：配置下一设备时，之前设备的GSD文件保存不动，和新设备文件一同导入机器人，不能只加载新设备文件

4. 然后在机器人里进行更新，光标移至“IO-控制”选择配置的模块（设备）然后点击追加，光标移至“配置完成的设备”选择刚追加的设备，更改配置名称、IP地址与电脑配置的名称、IP一致。最后点击保存，保存成功上边蓝色横条会变成红色 ，然后冷启机器人。

5. 然后把“1频道改为“有效”，然后左侧指示灯会变成绿色，表示成功连接，配置完成。