【原】开源Fast-DDS安装示例及DDS模型架构

讨论本文的主题之前，先更正一个错误，在DDS概述及DCPS模型一文中提到：CP Autosar中，暂时不支持DDS。此处表述有误，CP Autosar R22-11版本中，已开始支持DDS。

提示：本文使用Linux(Ubuntu20.4)操作系统

DDS和Autosar一样，是一套标准，任何组织或者个体，均可以去实现它。不同组织或者公司实现该标准时，会形成不同的风格和版本。比如：Fast-DDS就是一套开源的DDS标准实现，由eProsima维护。之前讨论的MICRO-XRCE-DDS也由eProsima发布。MICRO-XRCE-DDS需要代理（Agent），面向的对象是MCU这种资源紧缺的Device，如果使用域控或者中央大脑对应的平台，在资源和算力足够的情况下，可以使用Fast-DDS，不用代理。

1、Fast-DDS安装及注意事

本文讨论的开源Fast-DDS采用源码安装方式，安装参考链接：https://fast-dds.docs./en/latest/installation/sources/sources_linux.html

（一）3.1. Fast DDS library installation

本文选择"3.1. Fast DDS library installation"小节的方式安装，按照提示，逐步安装。

• 安装遇到的问题

Q1：command vcs not found

A1：解决措施，修改PATH环境变量：PATH=$PATH:~/.local/bin

参考链接：https://www.cnblogs.com/tengzijian/p/15541952.html

（二）3.3. Fast DDS-Gen installation
安装Fast DDS-Gen的主要目的是根据用户自定义idl文件生成对应的源文件。编译Fast DDS-Gen之前，需要先安装Java JDK和Gradle。

• Fast DDS-Gen使用

需要将编辑好的*.idl文件放置在~~/Fast-DDS/Fast-DDS-Gen/Scripts文件下，*.idl文件放置位置如下所示：

在此文件夹下打开终端，并输入如下命令：

./fastddsgen -example CMake HelloWorld.idl

生成的源文件如下所示：

2、HelloWord示例

（一）启动Publisher

在示例进程中，使用命令行启动Publisher进程，如下所示：

（二）启动Subscriber

在示例进程中，使用命令行启动Subscriber进程，如下所示：

（三）订阅/发布的通信示意

Publisher与Subscriber之间的发布、订阅行为如下所示：

3、DDS模型架构

DDS模型架构可以分为四层：Application、DDS、RTPS、Transport。如下所示：

（一）Application

如果用户应用程序需要通过DDS协议与对等实体通信，可以直接调用封装的DDS API。发布数据时，可以调用DataWriter对象的Write()接口；接收数据时，可由SubscriberListener触发DataReader注册的on_data_on_readers()接口。

（二）DDS

DDS层可以部署多个DDS Domian，相同DDS Domian下的DomainParticipant通过Publish/Subscribe方式交互信息。关于DDS，后续文章会展开细节讨论，不在这过多赘述。

（三）RTPS

RTPS（Real-Time Publish-Subscribe），抽象传输层，为什么要抽象传输层呢？答：DDS协议并未有明确使用什么方式传输数据，但是，数据的交互又脱离不开通信方式。所以，这就是RTPS出现的目的。

（四）Transport

可使用多种方式传输DDS数据，eg：UDP、TCP、SHM（Shared Memory）。不管UDP还是TCP，使用的总线类型均为Ethernet，使用CAN或者其他总线是否可行呢？答：个人理解，可以。但是，任何方案的落地均脱离不了使用场景，如果使用场景是高速、大数据传输，选用CAN总线可不是一个明智之举。