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个股梳理：减速器：产能有限，扩产困难，现有受益 002031巨轮智能（RV减速器+控制系统） 688017绿的谐波（谐波减速器） 002896中大力德（RV、行星减速器） 300403汉宇集团（谐波减速器） 300503昊志机电（欧洲瑞诺、谐波） 600835上海机电（纳博、RV） 002472双环传动（RV）、000837秦川机床（RV）、603915国茂股份等 伺服系统、控制系统： 成本占比：行星滚柱丝杠（30%）≈无框电机（30%）＞谐波减速器（20%）＞空心杯电机（10%）≈传感器（10%）。 电机： 海外博世、电装 603728鸣志电器：空心杯电机 300660江苏雷利：微特电机、电子水泵 873593鼎智科技：行星滚柱丝杠+空心杯电机，300660江苏雷利的子公司分拆上市 688160步科股份：无框力矩电机 300969恒帅股份、600580卧龙电驱、002249大洋电机、002801微光股份，002979雷赛智能、002892科力尔、603960克来机电等 以特斯拉擎天柱为例，40个机电关节除了12个手指关节采用小电机，其余关节从目前已有的人形机器人来看均采用无框力矩电机，我们预计需求28个，以目前的销售价格1000个左右计，Optimus单台价值量有望需求2.8万元。国内仿生机器人龙头优必选已经选用步科股份相关产品。 伺服系统： 688320禾川科技（伺服系统国内市占率第二）+300124汇川技术，002527新时达（国内机器人与运动控制行业领先企业，国内最大伺服系统经销商），300161华中数控（国产高档数控系统行业龙头）、300508维宏股份（数控系统）、信捷电气、峰绍科技、柏楚电子等 伺服电机编码器： 目前火热的人型机器人中每个关节都需要编码器，单个机器人的编码器价值量非常的大，大约为机器人电机价值量的三分之一。国内目前产量最大的也是唯一高端编码器企业是002338奥普光电旗下的禹衡光学，旗下的光栅编码器已经供货沈阳新松机器人和安徽某机器人公司，未来人形机器人时代这个是绕不开的标的。 热管理： 002050三花智控、002011盾安环境、002126银轮股份等 线缆： 301310鑫宏业。机器人线缆成本占比约为3-5%，价值量占比较大，具备想象空间。基于机器人频繁往复、快速移动及不断扭曲等要求，机器人线缆需要具备高柔性、抗压力强等特点，国内具备量产高端机器人线缆的企业较少，竞争格局相对较优。后续有望受益于工业机器人&人形机器人的放量。 机器视觉、3D传感： 688400凌云光（机器视觉中国龙头）、688686奥普特（机器视觉零部件国产龙头）、300802矩子科技、688003天准科技、大恒科技、华兴源创、炬光科技、海康威视、大华股份、神思电子、佰奥智能、哈工智能、英飞拓、新北洋、泰禾智能等 002036联创电子等 688322奥比中光：3D传感平台型公司国内3D传感领军企业 AI算法： 科大讯飞、海康威视、旷视科技、云从科技等 本体制造、系统集成： 300024机器人、002527新时达、002747埃斯顿（焊接、光伏、锂电领域机器人龙头） 688218江苏北人、301199迈赫股份（汽车智能制造装备系统）、600215派斯林 克莱机电、奥联电子、埃夫特、拓斯达、科大智能、博实股份、亚威股份、蓝英装备、爱仕达等等 特斯拉供应链： 002050三花智控（据说拿到特斯拉机器人结构件、热管理甚至是总包的订单） 601689拓普集团（据说拿到特斯拉机器人结构件订单） 002635安洁科技（实锤配套参与特斯拉机器人） 002036联创电子、世运电路、水晶光电、韦尔股份等 传感器、芯片： 603662柯力传感、300007汉威科技、300507苏奥传感等 芯片受益公司为603893瑞芯微、688048长光华芯、韦尔股份、格科微、思特威等 原材料类： 钕铁硼： 000970中科三环、300748金力永磁，正海磁材、宁波韵升、大地熊、安泰科技、中钢天源等 轻量化材料（碳纤维、铝、镁等）： 3M、中复神鹰等 带感知能力的皮肤 具身智能：
①具身智能理解图像，还能理解、生成语言，可执行各种复杂的机器人指令而无需重新训练，具有迁移能力； ②具备能力定义：i 听懂人类语言，ii 分解任务、规划子任务，iii 识别物体，与环境交互，最终完成相应任务 自主规划、决策、行动、执行能力的机器人/仿真人（指虚拟环境中）是AI的终极形态，我们暂且称之为“具身智能机器人”。它的实现包含了人工智能领域内诸多的技术，例如计算机视觉、自然语言处理、机器人学等。 现在，具身智能已经在多个领域得到了广泛的应用和研究。 例如，在智能制造和智能物流领域，具身智能可以通过自主感知和控制实现自动化的生产和物流过程；在智能家居领域，具身智能可以通过感知环境和用户行为，自主控制家居设备，提供更加智能化和便捷的生活体验；在医疗保健领域，具身智能可以通过感知患者身体状况和提供个性化的医疗服务，为医疗保健提供更加智能化的解决方案。 具身指的不仅仅是具有物理身体，而且是具有与人一样的身体体验的能力。首先，要能够听懂人类语言，然后，分解任务，规划子任务，移动中识别物体，与环境交互，最终完成相应任务。 若想要实现具身智能，离不开多个学科的交叉互助： 1）机器人学为具身智能提供机械身体和基本运动控制； 2）深度学习中的神经网络是具身智能中主要工具； 3）强化学习是具身智能机器人的主要学习手段之一； 4）机器视觉给具身智能提供了处理视觉信号的能力； 5）计算机图形学开发的物理仿真环境为具身智能提供了真实物理世界的替代，大大加快了学习的速度并降低了成本； 6）自然语言给具身智能带来了与人类交流、从自然文本中学习的可能； 7）认知科学进一步帮助具身智能体理解人类、构建认知和价值。 这些领域分别对应了具身智能所需要的能力模块： （1）计算机视觉（暂且把模式识别，图像处理等问题归入其中）、 （2）自然语言理解与交流（暂且把语音识别、合成归入其中，包括对话）、 （3）认知与推理（包含各种物理和社会常识）、 （4）机器人学（机械、控制、设计、运动规划、任务规划等）、 （5）博弈与伦理（多代理人agents的交互、对抗与合作，机器人与社会融合等议题）。 （6）机器学习（各种统计的建模、分析工具和计算的方法）
三，具身智能三大基本要素及相关公司 具身智能的关键在于机器人能够通过视觉识别身边物理环境并做出决策和行动。 具身智能核心技术壁垒和价值环节主要聚焦核心零部件：减速器、伺服系统和控制器，其中减速器在机器人中成本占比最高达30%，其次是伺服系统（20%）和控制器（10%）。 具身智能三大基本要素： 1，传感器：本体感受传感器、触觉+视觉+声音传感器、机器视觉等（数量较多）； 2，执行器：减速器、伺服系统、微电机等（数量较多）； 3，计划控制：控制器、工控系统、AI系统等。 减速器：产能有限，扩产困难，现有受益 巨轮智能（RV减速器+控制系统） 绿的谐波（谐波减速器） 中大力德（RV、行星） 昊志机电（欧洲瑞诺、谐波） 上海机电（纳博、RV） 双环传动（RV） 秦川机床（RV） 国茂股份（RV） 伺服系统/电机、控制系统 江苏雷利、鸣志电器、科力尔、兆威机电、克来机电、禾川科技、新北洋、弘讯科技、英威腾、信捷电气、维宏股份、汇川技术、华中数控、雷赛智能、微光股份、卧龙电驱、峰绍科技、柏楚电子等 传感器、芯片 机器视觉 凌云光（机器视觉中国龙头）、奥普特（机器视觉零部件国产龙头）、矩子科技、天准科技、神思电子、佰奥智能、哈工智能、英飞拓、新北洋、大恒科技、泰禾智能（AI视觉）等 |
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