当去掉轴使能或从轴执行单轴的运动控制任务时,激活的同步关系会被断开。采用仿真同步操作的方法,可以保持同步关系的激活。
可以使用运动控制指令"MC_SynchronizedMotionSimulation"来激活同步仿真,此时主轴须处于静止状态。 同步仿真仅影响从轴的同步,同步操作的设定值不再输出到驱动器。然而,任何激活的高等级的从轴运动依然会输出设定值到驱动器。同样的,单轴控制指令在同步仿真中也会输出设定值。 仅当从轴处于同步状态时才能启动"MC_SynchronizedMotionSimulation"任务。此时状态位“Synchronous” (<TO>.StatusWord.X22 )为激活状态 (=TRUE)。 如果从轴还未进入同步状态,指令被取消并报错。 无论是单轴的控制指令还是主轴或从轴被锁定(比如通过打开安全门引起的轴锁定),同步状态在仿真过程中始终保持激活。从轴在同步仿真结束后不需要再重新进行同步。 在同步仿真功能终止后,为了避免从轴的设定值出现跳变,需要注意以下几点:
重要的提示 不要将“MC_MoveSuperimposed”命令与“MC_SynchronizedMotionSimulation”相关联的活动同步使用,否则模拟结束时设定点可能会出现跳跃。 自 TIA Portal V17 和 CPU 固件 V2.9 起,命令“MC_OffsetRelative”或“MC_OffsetAsolute”可用于具有主动同步的叠加运动。 |
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