根据IFR数据，2022年全球工业机器人销量达到217亿美元，预计于2024年达到230亿元，其中，中国工业机器人销量在全球占比已突破50%。同时，随着作业活动范围的扩容、消费升级需求的出现、AI大模型和算力演进，有望加快工业机器人在各场景的应用。
工业机器人可分为六轴机器人、SCARA机器人、Delta机器人和协作机器人。
六轴机器人按照负载大小可进一步分为大六轴（＞20KG）和小六轴（≤20KG）。
从过去5年销量的复合增速看，大六轴（48.5%）>协作机器人（39.8%）>小六轴（19.3%）>SCARA机器人（15.4%）>Delta机器人（8%）。
2017～2022年，六轴机器人出货量从104095台上涨至188238台，复合增速12.6%，预计2023年出货214732台，同比增速14.1%。
其中，大六轴机器人为最大品类，2017～2022六轴机器人销量复合增速12.6%，2022出货量18.8万台，大六轴增速超小六轴，是六轴机器人销量增长的主要贡献品类。
虽然六轴机器人是我国应用最多的品类，但六轴机器人尤其是大六轴技术壁垒高，国产化率低。近年来，六轴销量增长主要受新能源、汽车零部件行业拉动，国产替代空间广阔。#工业机器人##机器人##六轴机器人#
工业机器人主要分类：
资料来源：MIR、东吴证券、行行查
关注乐晴，洞悉产业格局！
六轴机器人行业概览
多关节机器人一般指拥有6个旋转轴的关节机械手臂。
其优势在于类似于人手拥有很高的自由度，适合于几乎任何轨迹或角度的工作。
通过搭配不同的末端执行器，多关节机器人可适用于装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等大量应用场景。
六轴机器人图示：
资料来源：公开资料
我国工业机器人本体呈现“高端产能不足，低端产能过剩”的特点。
工业机器人产销量快速增长的同时，很多工业机器人制造企业以组装和代加工为主，处于产业链的低端，旺盛的中低端市场需求带来了行业过热的苗头。
资本的短期逐利性和工业机器人产业的长期发展规律相违背，使得国产六轴以上工业机器人等高端本体产能不足，而低端本体（以搬运和上下料为主的直角坐标机器人等）产能过剩情况严重。
根据工信部统计，我国自主品牌工业机器人以三轴、四轴的坐标机器人和平面多关节机器人为主，六轴的多关节型机器人占全国工业机器人销量的比重不足6%。
而外资品牌销售的工业机器人中多关节型机器人占全国工业机器人销量的比重达到62%，自主品牌产品还远不能满足国民经济各领域的发展要求。
六轴关节型机器人传动系统结构示意：
六轴机器人市场格局
我国大功率六轴机器人市场基本被“四大家族”发那科、ABB、安川、库卡垄断。
“四大家族”业务基本打通全产业链，除了减速器市场基本被日本企业纳博特斯克(Nabtesco)和哈默纳克(Harmonic)垄断，国际领先企业的业务范围基本涵盖了产业链的上中下游。
2022年我国工业机器人国产化率仅为35%，其中发那科/ABB/安川/库卡在中国销量分别为4.3/2.3/2.3/2.2万台，市占率达到15.3%/8.2%/8.2%/7.9%，合计占比40%。而同期我国工业机器人龙头埃斯顿/汇川技术机器人销量市占率仅为5.9%/5.2%。
全球工业机器人龙头发那科凭借对底层数控系统技术的极致掌握，牢牢守住全球工业机器人龙头的地位，毛利率水平高于同为工业机器人四大家族的安川电机及ABB。
2022年分机型销量份额（大六轴、小六轴、SCARA）：
资料来源：行行查
国产工业机器人具备本土产业链优势，近年来逐步迎来进口替代的重要窗口期。根据MIR数据，2022Q3，六轴机器人国产出货量环比提升，四大家族中国出货量呈下降趋势。
在国产化率较低、壁垒较高的大六轴环节，国产头部厂商以埃斯顿、汇川技术、埃夫特、新时达等为代表走在前列，已具备一定规模和技术实力。
工业机器人全产业链图示以及部分代表厂商：
资料来源：IFR、国泰君安
整体来看，机器人本体的硬件技术已经趋于成熟，主要在结构的优化和使用体验的提升；外资巨头的优势逐渐向软件转移，给了国产本体追赶的窗口期。掌握自主运控技术、提升附加值是不断被验证的发展趋势，目前国内仍处于增长期，龙头厂商有望引领国产替代。#6月财经新势力#
从下游需求来看，随着新能源车、锂电、光伏等行业需求高增，带来对大功率6轴机器人（>20kg）的需求上升。
关注乐晴，洞悉产业格局！
