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7月27日，大疆车载正式宣布其全新一代智能驾驶解决方案命名为“成行”（chéng xíng）。这一命名表达了「成行平台」对大疆车载使命的践行，希望以灵活的配置、友好的门槛、优质的体验促成用户的美好出行。 在汽车行业同迈向智能化的关键进程中上，大疆车载希望与行业合作伙伴一起，让双目可见的每一条道路，都能成为智能驾驶的可行之路，让依靠智能驾驶的每一次出行，都能成功行至目的地。  首款搭载「成行平台」基础版本的量产车，将于几周后正式上市。 “双目成行” 「成行平台」最初亮相于4月初的电动汽车百人会（拓展阅读：《大疆车载全新一代智能驾驶解决方案正式亮相》），该平台最大的特点，是以低至32TOPS的算力，7V/9V的纯视觉配置，通过“强视觉在线实时感知、无高精地图依赖、无激光雷达依赖”，实现了包括城区记忆行车（32TOPS）/ 城区领航驾驶（80TOPS）在内的L2+智能驾驶功能。同时，该纯视觉智能驾驶系统也支持扩展毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、高精度地图等传感器，进一步增强系统在极限场景下的性能及安全冗余。
「成行平台」的硬件配置中，大疆车载特有的惯导立体双目是最为明显的。通过与人眼相似的视觉原理获得距离信息生成稠密的点云，「成行平台」不仅可以在感知上识别任意类别障碍物，而且在弱依赖数据积累的情况下能实现较好的场景泛化。此外，惯导立体双目还可以为车辆其他系统提供数据支持，如为自适应智能悬挂提供路面预瞄数据，为自动车灯、自动雨刷等提供环境信息等等。惯导立体双目是「成行平台」最明显的外部特征，也是「成行平台」最重要的技术核心之一。 此外，「成行平台」实现了行泊一体的BEV感知，并采用OSP（Open Space Planning，开放空间决策规划技术），这使得「成行平台」无论是在开放的城市道路，还是封闭的高速/快速路，以及停车场环境，都能够在保证安全的前提下提升智能驾驶的通行效率。 八大技术亮点 惯导双目感知技术 惯导立体双目视觉感知是「成行平台」的技术核心点，不仅能够通过融合深度学习和双目点云的多模态感知方案，增强应对不同场景的泛化能力，且观测数据也作为实现车辆智能驾驶能力的重要支持。（拓展阅读：《惯导立体双目视觉系统：像人类一样看见三维世界》）
在线局部高精度地图技术 「成行平台」能基于双目观测数据+BEV感知融合，完成实时三维场景和道路拓扑构建，再结合视觉惯性里程计，生成本车位姿数据。因此，只需要配合导航地图，「成行平台」基础版便可实现领航高速功能，降低对高精地图的依赖，也可在无高精地图覆盖城市，支持记忆行车功能，达成点到点的领航功能。  行泊一体BEV感知技术 BEV（Bird's Eye View）算法是当下成熟的感知范式，该范式利用深度学习网络融合多路相机输入，将汽车周围的场景转换为俯视图，实时重建周围的静态道路元素和道路拓扑结构，实现高精度的全向感知能力。通过极致的算力优化，「成行平台」首次将BEV感知技术落地到低至32TOPS的算力平台。 「成行平台」在高速、城区、泊车等场景采用统一的BEV感知方案，可在高速、城区、泊车等全场景自适应运行，对动态交通参与者与静态道路元素检测均有良好效果。这支持了「成行平台」各项功能，如无高精地图的领航高速、记忆行车、跨层记忆泊车等在基础配置下也有良好的表现。这也是业界首个不依赖激光雷达即可实现跨层记忆泊车的方案。  基于BEV的无高精地图领航高速功能  基于BEV的无高精地图记忆行车功能
基于BEV的纯视觉跨层记忆泊车功能 全向深度估计技术 「成行平台」拥有业内首个量产的全向单目深度感知技术方案，能够通过高分辨率的全向3D点云输出，可在不依赖毫米波雷达和超声波雷达的前提下，支持泊车全场景的任意障碍物检测和避障。  全向点云感知支持停车场任意障碍物应对 该方案涵盖泊车全场景，包括路沿、细杆、悬空障碍物的检测，以及在低光、眩光场景下的使用。 4D场景流技术 「成行平台」基于惯导立体双目实现的4D场景流技术，可利用双目深度测距能力对场景进行三维重建，不依赖激光雷达和大算力，即可实现任意类型动静态障碍物的检测和速度估计，极大提升行车的纵向安全感。相对于常见的基于单目视觉的Occupancy方案，基于双目视觉的4D场景流具有更高的测距精度、更强的泛化性能、更低的算力依赖。 4D场景流估计技术的应用，让「成行平台」能够支持城区复杂场景的障碍物绕行/避让，提升城区驾驶安全性。 4D纯视觉自标注技术 「成行平台」具备国内率先通过自研攻克的4D纯视觉自标注技术，可在不依赖激光采集车的前提下，完成纯视觉构型量产车的真值标注闭环，通过大规模量产车迅速积累覆盖长尾场景数据，加速对无高精地图覆盖智能驾驶场景的拓展，其效率高、速度快的标注特点，对高阶智能驾驶大范围普及具有重大意义。
纯视觉4D物体真值自标注技术 基于纯视觉的主动安全技术 与行业内大多需毫米波雷达/激光雷达支持智能驾驶的主动安全功能相比，「成行平台」以惯导立体双目为核心，配合其他视觉传感器融合感知，减少对毫米波雷达的依赖，实现智能驾驶行泊状态下的车辆全向主动安全功能。 在满足C-NCAP要求的前提下，「成行平台」通过减少对毫米波雷达依赖的纯视觉感知技术，降低整体传感器套件成本。 开放空间的决策规划技术 「成行平台」自研的全场景OSP（Open Space Planning）决策规划技术，基于轻决策、防御性和预期风险规划的研发思想，通过对地图和结构化场景感知的“弱依赖”，提升场景泛化能力，保证任何路况下决策规划的合理性和可用性，并能在决策规划过程中，考虑感知的不确定性和自车决策的多可能性，做到真正意义上的防御性驾驶，同时还会根据不同驾驶风格在决策规划中的具体体现，满足不同驾驶员不一样的心理预期。  开放空间的决策规划技术，让车辆在城市开放道路的高阶智能驾驶功能在安全前提下，通行更有效率。 八项L2+级智能驾驶功能 「成行平台」通过以纯视觉传感器为主的配置方案实现八大类能力：主动安全、行车辅助、泊车辅助、领航高速（仅需导航地图）、记忆泊车、记忆行车、跨层记忆泊车以及领航城区（升级版配置并拓展高算力SoC，可实现不依赖高精地图的城市开放道路领航驾驶辅助功能）。
普及智能驾驶 树立方案标杆 「成行平台」在2023年推出，旨在加速高阶智能驾驶的普及（拓展阅读：《领航驾驶辅助？记忆行车？高阶L2+究竟是怎么做到的？》），让车企能够更灵活可靠低门槛地布局智能驾驶产品，为消费者提供易用好用的智能驾驶功能。让更多用户在更多可用区域乐于开启使用主动安全、领航驾驶、记忆泊车等高阶功能，切实为用户的驾驶出行提升安全，减少疲劳。 「成行平台」通过一系列自主研发的技术创新，以优秀的性能体验和灵活的硬件门槛，致力于满足多元化的市场需求：其基础版本提供了亲民普惠的高阶智能驾驶可用体验，为高阶智能驾驶树立“可用、好用”的标杆；其优秀的扩展性，可以灵活增加配置提升算力，实现更加舒适和个性化的智驾功能，满足不同定位、价格车型的市场需求。 「成行平台」已经支持多样化的产品交付模式，可以全栈交付，也可以灵活复用客户已有供应链和软硬件资源，结合实际情况加速智能驾驶量产落地。首款搭载「成行平台」基础版本的量产车将于几周后正式上市，与消费者见面。 |
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