基本仿真环境: 在PC或笔记本计算机上安装的操作系统是ubuntu 20.04.2,也可以是ubuntu16.0.4。 在树莓派(比如:Raspberry Pi 3B)上安装的是ubuntu-mate desktop 16.04.2(可在这个地址下载:https://releases./archived/xenial/armhf/)。 基本仿真环境的建立以及如何在笔记本上与Rasberry Pi建立wifi连接,文章:Pixhawk无人机扩展教程(2)---树莓派安装ubuntu-mate系统及必要设置 按以下步骤实现树莓派上的飞控应用程序控制软件仿真环境下的PX4飞控系统: 1. 在PC或笔记本计算机的ubuntu linux机器上(假设:IP地址是192.168.3.12)安装PX4开发环境 参考px4官网文章:https://docs./master/en/dev_setup/building_px4.html 2.在PC或笔记本计算机上(假设:IP地址是192.168.3.12)启动jmavsim软件仿真(SITL) 在PX4安装目录PX4-Autopilot中,输入命令: make px4_sitl_default jmavsim 3. 在PC或笔记本计算机上(假设:IP地址是192.168.3.12)启动地面站(如果你不想看3D显示效果,这项可省略) 进入QGroundControl安装目录中,输入命令:
4. 在PC或笔记本计算机上(假设:IP地址是192.168.3.12)安装mavlink-router 参考mavlink-router官网文章:https://github.com/mavlink-router/mavlink-router 5.在PC或笔记本计算机上(假设:IP地址是192.168.3.12)启动mavlink-router 在mavlink-router目录中,输入命令: ./mavlink-routerd -e 192.168.3.11:14540 0.0.0.0:14540 或者 ./mavlink-routerd -e 192.168.3.11:14540 127.0.0.1:14540 注:mavlink-router的作用是在PC或笔记本计算机与Raspberry Pi之间建立基于UDP的通讯连接,也就是将192.168.3.12:14540与192.168.3.11:14540之间建立连接(UDP信息的路由)。 6. 在RaspberryPi(假设:IP地址是192.168.3.11)上建立dronekit PX4运行环境 参考px4官网文章:https://docs./master/en/robotics/dronekit.html 7. 下载dronekit应用程序mavlnk_px4.py
8. 修改mavlnk_px4.py应用程序的地址部分 修改mavlink_px4.py程序中的地址部分如下: conection_string = '192.168.3.11:14540' #connection_string = '127.0.0.1:14540' 9. 运行mavlink_px4.py
可观察QGroundControl飞行界面以及jmavsim3D显示,解锁,起飞,飞航线,降落,上锁。 |
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