伺服电子齿轮比怎么设定？详细介绍

伺服电子齿轮比怎么设定

伺服电子齿轮比的设定没有您想的那么复杂，且认真看下怎么设定。下面以三菱MR-J4伺服和安川Σ-7系列 AC伺服为例来看看设定的方法。

先看安川Σ-7系列 AC伺服的电子齿轮比设定。

什么是指令单位？

“ 指令单位” 是指使负载移动的位置数据的最小单位。指令单位是将移动量转换成易懂的距离等物理量单位（例如um 及° 等），而不是转换成脉冲。

电子齿轮是将按照指令单位指定的移动量转换成实际移动所需脉冲数的功能。

根据该电子齿轮功能，对伺服单元的输入指令每1 个脉冲的工件移动量为1 个指令单位。即如果使用伺服单元的电子齿轮，可将脉冲转换成指令单位进行读取。

◆如：旋转型伺服电机时，按照下图的机械构成，以使工件移动 10mm 为例。

如果不使用电子齿轮比，需使工件移动 10mm 时，计算转动圈数。同服电机每 1 圈转动 6mm，因此将工件移动 10mm 时，转动圈数为 10/6 圈计算所需的指令脉冲数。16777216 个脉冲为 1 圈，因此，所需脉冲数为“10/6x16777216 =27962026.66...个脉冲”输入 27962027 个脉冲的指令。是不是非常的繁琐，数据也庞大，而且还不太准确。

如果使用电子齿轮比，使用“指令单位”将工件移动 10mm 时，以 1um为指令单位，每 1 个脉冲的移动量为 1pm。需移动 10mm (10000um) 时，10000=1 = 10000 个脉冲”因此输入 10000 个脉冲。数据处理上是不是更简捷。

◆如直线伺服电机时，按照下图的机械构成，以使负载移动10mm 为例。以串行转换单元的分割数为256，线性编码器的光栅尺节距为20um 为例。

如果不使用电子齿轮比，需使负载移动10mm 时

10×1000÷20×256 = 128000 个脉冲

因此输入128000 个脉冲的指令。必须根据不同指令分别计算脉冲数，数据处理上繁琐。

如果使用电子齿轮比，使用“ 指令单位” 使负载移动10mm 时

若1 个指令单位为1um，需使负载移动10mm （10000um）时

每1 个脉冲为1um，10000/1 = 10000 个脉冲，因此输入10000 个脉冲的指令。无须根据不同指令来计算脉冲数，数据处理上更简便。

电子齿轮比设定参数？

电子齿轮比通过Pn20E 和Pn210 进行设定。（不同的伺服不太一样）

！！！

电子齿轮的设定范围因编码器位数互换选择(Pn040 ＝ n.X 的设定不同而异。

· Pn040 = n.0 （取决于要使用的伺服电机的编码器位数。）时

电子齿轮比的设定范围如下：

0.001 ≤电子齿轮比(B/A) ≤ 64000

超出该设定范围时，将发生A.040 （参数设定异常警报）。

· Pn040 = n.1（使用SGM7J, SGM7A, SGM7P, SGM7G, SGM7E 与SGM7F 伺服电机时，为20位。）时

电子齿轮比的设定范围如下：

0.001 ≤电子齿轮比（B/A）≤ 4000

超出该设定范围时，将发生A.040 （参数设定异常警报）。

电子齿轮比设定值的计算方法

◆ 旋转型伺服电机时

电机轴和负载侧的机器减速比为n/m （伺服电机旋转m 圈时负载轴旋转n 圈）时，电子齿轮比的设定值可通过下式求得。

编码器分辨率可以通过伺服电机型号进行确认。如

规格是24位的，编码器分辨率一般是16777216，规格是20位的编码器分辨率一般是1048576。。。

计算方法及电子齿轮比设定可参考如下表

◆直线伺服电机时

电子齿轮比的设定值可通过以下任一式求得。

＜不使用串行转换单元时＞

将线性编码器和伺服单元直接连接时，以及使用无需串行转换单元的线性编码器时适用下式。

＜使用串行转换单元时＞

线性编码器的光栅尺节距及分割数不同厂家的不一样，例如海德汉公司增量型LIDA48线型编码器型号的，光栅尺距为20um，串行转换单元型号或插补器型号JZDP-D003--E，分割数为256，分辨率0.078um。如果想让指令单位变为1um，那么，电子齿轮分子即设为256，分母设为20即可实现。

看到这里，您学会了吧，三菱MR-J4系列的伺服可直接设置每转的脉冲数。

直接设定每转脉冲数

具体参数设定：

每转的脉冲量PA05（本例设为10000）

要先把电子齿轮功能选择设为选择每转脉冲量：PA21＝H1001

MR-J4系列伺服里提供了两种设定脉冲量的方式：一种是直接设定每转的脉冲量PA05，一种是设定电子齿轮比PA06和PA07。这两种功能选择方式，可以由PA21来设定，PA21＝H1001时，可以设定每转的脉冲量PA05；PA21＝H1000时，可以设定电子齿轮比（电子齿轮比设定方法同安川伺服，编码器分辨率以三菱伺服的为准，一般是16777216）。

1）电子齿轮功能选择设为选择每转脉冲量：PA21＝H1001

2）每转的脉冲量PA05=10000（本例设为10000）

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