一、ABB机器人编程语言为rapid语言,在例行程序中可分为三类:普通程序、功能程序和中断程序。例如新建一个例行程序,会选择一个程序类型,三种类型的区别如下: 1、普通程序(procedures):常用的main程序和其他的例行程序。 2、功能程序(function):会返回一个指定程序数据类型的数值,在其他指令中可作为参数调用。 3、中断程序(trap):中断程序监控开启,当中断条件满足时候,则立即暂停当前正在执行的正常运行程序,程序指针PP转而调转去中断标识符关联的中断程序,去执行中断程序中的指令,中断程序运行完成后程序指针PP自动返回发生该中断的正常程序指令处继续往下执行。 二、ABB机器人在坐标系中偏移用到的指令有:Offs和RelTool。Offs用在工件坐标系中偏移,而RelTool是在工具坐标系中偏移。 1、Offs用于在一个机械臂位置的工件坐标系中添加一个偏移量。 Offs (Point ,XOffset, YOffset ,ZOffset) 其中,Point指一个偏移的基准点位,XOffset指工件坐标系中X方向的位移,YOffset指工件坐标系中Y方向的位移, ZOffset指工件坐标系中Z方向的位移。 例1:MoveL Offs(p2, 0, 0, 10), v1000, z50, tool1; 将机械臂移动至距位置p2(沿z方向)10 mm的一个点。 例2:p1 := Offs (p1, 5, 10, 15); 机械臂位置p1沿x方向移动5 mm,沿y方向移动10 mm,且沿z方向移动15 mm。 2、RelTool(Relative Tool)用于将通过有效工具坐标系表达的位移和/或旋转增加至机械臂位置。 例 1:MoveL RelTool (p1, 0, 0, 100), v100, fine, tool1;沿工具的z方向,将机械臂移动至距p1达100 mm的一处位置。 例 2:MoveL RelTool (p1, 0, 0, 0 \Rz:= 25), v100, fine, tool1; 将工具围绕其z轴旋转25°。 如果同时指定两个或三个旋转,则旋转将以如下顺序执行: 1、围绕x轴旋转 2、围绕新y轴旋转 3、围绕新z轴旋转 RelTool (Point Dx Dy Dz [\Rx] [\Ry] [\Rz]) |
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