【原】ABB SCARA机器人的工作范围介绍和示教器切换自动模式后程序速度保持不变的设置

一、ABB SCARA机器人的工作范围介绍

   ABB的SCARA机器人为四轴机器人，为IRB 910，根据负载和工作范围分为：IRB 910SC-3/0.45、IRB 910SC-3/0.55、IRB 910SC-3/0.65三种。

四个轴的工作范围：

轴	动作类型	工作范围
轴1	旋转动作	-140°到+140°
轴2	旋转动作	-150°到+150°
轴3	线性运动	-180 mm 到 0 mm
轴4	旋转动作	默认值：-400° 到 +400° 最大转数：-864 到 +864

       

二、示教器切换自动模式后程序速度保持不变的设置          

   ABB 机器人的程序速度可以通过示教器调整，切换自动模式后程序速度默认的变为 100%。如果切换自动后想保持程序速度保持不变，通过以下方式可以进行设置。   

①、在示教器上的【主菜单】—【控制面板】—【配置】下打开；

②、选择主题【Controller】，找到 Auto Condition Reset 打开；

③、更改参数AllDebugSettings 的参数。将【Reset】参数“YES”改为 “NO”。    

④、选择【确定】后即可，通过以上简单设置即完成了切换自动模式后在示教器上设置自动模式下保持程序速度不变。